GTN_SetPosCompareMode¶

指令原型：

GT_API GTN_SetPosCompareMode(short core,short index,TPosCompareMode *pMode)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置位置比较模式参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

index 位置比较索引号，整数，取值范围请参照位置比较索引号参数范围一栏。

pMode

位置比较模式参数结构体。详情说明请参照TPosCompareMode

TPosCompareMode

typedef struct PosCompareMode
{
    short mode;                       // FIFO模式；Linear模式
    short dimension;                  // 1D,2D
    short sourceMode;                 // 编码器、脉冲计数器
    short sourceX;                    // X轴比较源
    short sourceY;                    // Y轴比较源
    short outputMode;                 // 输出模式：脉冲、电平
    short outputCounter;              // 输出脉冲计数源
    unsigned short outputPulseWidth;  // 输出脉冲宽度，电平模式无效
    unsigned short errorBand;         // 二维位置比较输出误差带
} TPosCompareMode;

mode：位置比较模式。

POS_COMPARE_MODE_FIFO(0)：Fifo模式。
由用户压位置比较数据，数据点位置是相对启动位置比较时刻的相对位置。
POS_COMPARE_MODE_LINEAR(1)：线性模式。
由用户配置输出间隔、数量和起点位置，起点位置是相对启动位置比较时刻的相对位置。
POS_COMPARE_MODE_EQUIDISTANT_BUFFER_PERMIT(3)：pso模式。
在插补缓冲区中压入启动和停止等间距输出指令。
POS_COMPARE_MODE_LINEAR_ABS(8)：绝对位置线性模式。
由用户配置输出间隔、数量和起点位置，起点位置是绝对位置。
POS_COMPARE_MODE_LINEAR_PRO(11)：高速线性模式。
由用户配置输出间隔、数量和起点位置，起点位置是相对启动位置比较时刻的相对位置。
POS_COMPARE_MODE_PSO_PRO(13)：优化pso模式。
如果用户设置了轴平滑，pso启动和停止位置自动适配到平滑后的轨迹。
POS_COMPARE_MODE_FIFO_ABS(14)：绝对位置Fifo模式。
由用户压位置比较数据，起点位置是绝对位置。
POS_COMPARE_MODE_FIFO_ABS_STATIC(15)：绝对位置静态Fifo模式。
由用户压位置比较数据，起点位置是绝对位置。

dimension：维数，取值范围：1、2、3、5。
sourceMode：位置比较源，取值范围：[0,2]。

0：编码器。
1：脉冲计数器。
2：辅助编码器，目前仅GTM支持。

sourceX：位置比较源x轴索引值。 sourceY：位置比较源y轴索引值。 outputMode：位置比较输出模式。

0：脉冲。
1：电平。
2：电平自动翻转。
4：一串脉冲。

outputCounter：输出脉冲个数，正整数，取值范围[1,32]。当outputMode = 4时有效。
outputPulseWidth：输出脉冲宽度，单位：us。

当outputMode = 0时，每次到位输出一个脉冲，脉宽为设定值。
当outputMode = 4时，每次到位输出“outputCounter”个脉冲。
                    脉冲低电平时间=高电平时间=outputPulseWidth/2。
当outputMode为其他值时时，该变量无效。

errorBand：误差带。

如果是通用版本，取值范围：[0,511]。
如果是支持16位误差带版本，取值范围：[0,65535]。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。