GTN_ArcXYRWN¶
指令原型：
GT_API GTN_ArcXYRWN(short core,short crd,long x,long y,double radius,short circleDir,double synVel,double synAcc,double velEnd,long segNum,short fifo)
指令类型：
插补缓冲区指令。
指令说明：
XY平面圆弧插补。以终点位置和半径为输入参数，参数中包含了用户段号信息。
指令参数说明：
| core | 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。 |
|---|---|
| crd | 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。 |
| x | 圆弧插补x轴的终点坐标值。取值范围：[-1073741824, 1073741823]，单位：pulse。 |
| y | 圆弧插补y轴的终点坐标值。取值范围：[-1073741824, 1073741823]，单位：pulse。 |
| radius |
圆弧插补的圆弧半径值。取值范围：[-232, 232]，单位：pulse。 半径为正时，表示圆弧为小于等于180°圆弧。 半径为负时，表示圆弧为大于180°圆弧。 半径描述方式不能用来描述整圆。 |
| circleDir | 圆弧的旋转方向。 |
| synVel | 插补段的目标合成速度。取值范围：(0, 65536]，单位：pulse/ms。 |
| synAcc | 插补段的合成加速度。取值范围：(0, 32767]，单位：pulse/ms2。 |
| velEnd | 插补段的终点速度。取值范围：[0, 32767]，单位：pulse/ms。该值只有在没有使用前瞻预处理功能时才有意义，否则该值无效。默认值为：0。 |
| segNum | 该插补段对应的用户段号。 |
| fifo | 插补缓存区序号。默认值为0，整数，取值范围请参照插补缓存区序号参数范围一栏。 |
指令返回值：
若返回值为1：
(1) 检查当前坐标系是否映射了相关轴。
(2) 检查是否向fifo1中传递数据，若是，则检查fifo0是否使用并运动，若运动，则返回错误。
(3) 检查相应的fifo是否已满。
其他返回值请参照通用返回值说明。
指令示例：
注意事项：