跳转至

GTN_WaitForCondition

指令原型：

GT_API GTN_WaitForCondition(short core,TWatchCondition *pWaitConditionList,short conditionCount,short operation,TWaitTimeout *pTimeout,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

等待条件触发。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
pWaitConditionList TWatchCondition参数结构体指针。详情说明请参照TWatchCondition
TWatchCondition 
typedef struct  
{
    TWatchVar var;
    unsigned short condition;
    double value;
} TWatchCondition;
var：条件变量，详情说明请参照TWatchVar
TWatchVar 
typedef struct
{
    unsigned short type;      
    unsigned short index;
    unsigned short id; 
} TWatchVar;
type：Event事件监控的数据类型。 
    WATCH_VAR_CLOCK(1200)：时钟，以ms为单位。    
    WATCH_VAR_PRF_LOOP(1201)：时钟，以中断周期为单位。   
    WATCH_VAR_PRF_POS(6000)：Profile规划器的位置。      
    WATCH_VAR_PRF_VEL(6001)：Profile规划器的速度。          
    WATCH_VAR_PRF_ACC(6002)：Profile规划器的加速度。         
    WATCH_VAR_PRF_RUN(6200)：Profile规划器的运动状态。
    WATCH_VAR_CRD_PRF_POS(8000)：插补运动合成规划位置。 
    WATCH_VAR_CRD_PRF_VEL(8001)：插补运动合成规划速度。     
    WATCH_VAR_CRD_PRF_ACC(8002)：插补运动合成规划加速度。        
    WATCH_VAR_CRD_RUN(8200)：插补运动状态。             
    WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER(8202)：插补段号。        
    WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER_USER(8203)：插补用户段号。 
    WATCH_VAR_CRD_COMMAND_RECEIVE(8204)：插补接收指令。     
    WATCH_VAR_CRD_COMMAND_EXECUTE(8205)：插补执行指令。     
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS(18000)：SCAN振镜合成的规划位置。        
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_VEL(18001)：SCAN振镜合成的规划速度。            
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_ACC(18002)：SCAN振镜合成的规划加速度。       
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_X(18010)：SCAN振镜的X轴规划位置。          
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_Y(18020)：SCAN振镜的Y轴规划位置。      
    WATCH_VAR_SCAN_RUN(18200)：SCAN振镜运动状态。           
    WATCH_VAR_SCAN_SEG_NUMBER(18201)：SCAN振镜段号。      
    WATCH_VAR_LASER_HSIO(18600)：激光开关信号HSIO。         
    WATCH_VAR_LASER_POWER(18601)：激光能量。      
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_POS(20000)：AXIS轴规划位置。            
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_VEL(20001)：AXIS轴规划速度。    
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_ACC(20002)：AXIS轴规划加速度。       
    WATCH_VAR_ENC_POS(30000)：编码器位置。             
    WATCH_VAR_GPI(31000)：通用输入GPI。               
    WATCH_VAR_GPO(32000)：通用输出GPO。               
    WATCH_VAR_TRIGGER_STATUS(38001)：捕获状态。           
    WATCH_VAR_POS_LOOP_ERROR(40000)：位置环跟随误差。
index：Event事件监控的数据的一级索引。
id：Event事件监控的数据的二级索引（不是所有类型都用二级索引）。
condition：比较条件。 
    WATCH_CONDITION_EQ(1)：变量值等于设定值。
    WATCH_CONDITION_NE(2)：变量值不等于设定值。
    WATCH_CONDITION_GE(3)：变量值大于等于设定值。
    WATCH_CONDITION_LE(4)：变量值小于等于设定值。
    WATCH_CONDITION_GT(5)：变量值大于设定值。
    WATCH_CONDITION_LT(6)：变量值小于设定值。
    WATCH_CONDITION_CHANGE_TO(11)：变量值改变成设定值。
    WATCH_CONDITION_CHANGE(12)：变量值改变。
    WATCH_CONDITION_UP(13)：变量值增大。
    WATCH_CONDITION_DOWN(14)：变量值减小。
    WATCH_CONDITION_CHANGE_BEYOND(15)：变量值增量超过设定值。
    WATCH_CONDITION_REMAIN_AT(21)：变量值保持为设定值不变。
    WATCH_CONDITION_REMAIN(22)：变量值保持不变。
    WATCH_CONDITION_CROSS_POSITIVE(23)：变量值正向穿越设定值。
    WATCH_CONDITION_CROSS_NEGATIVE(24)：变量值负向穿越设定值。
    WATCH_CONDITION_DELTA(32)：变量值增量达到设定值。
value：比较值。
conditionCount 条件数量，取值范围[1,16]。
operation 操作类型。0：与操作 1：或操作。目前只支持单一操作，条件变量之间只能全部与操作或者全部或操作
pTimeout 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TWaitTimeout
TWaitTimeout 
Typedef struct
{
    long time;
    short mode;
    short reserve1;
    double reserve2[4];
}TWaitTimeOut;
time：超时时间，单位：ms。
mode：超时后的行为。
WAIT_TIMEOUT_MODE_INFINITY(0)：超时后无限等待。
WAIT_TIMEOUT_MODE_SKIP(1)：超时后跳过当前等待操作继续执行指令。
WAIT_TIMEOUT_MODE_STOP(2)：停止运动。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。