GTN_GetMcVar¶

指令原型：

GT_API GTN_GetMcVar(int16_t core,const TWatchVar *pVar,float64 *pValue)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取MC参数值。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

pVar

mc数据参数结构体指针。详情说明请参照TWatchVar

TWatchVar

typedef struct
{
    unsigned short type;      
    unsigned short index;
    unsigned short id; 
} TWatchVar;

type：Event事件监控的数据类型。

    WATCH_VAR_CLOCK(1200)：时钟，以ms为单位。    
    WATCH_VAR_PRF_LOOP(1201)：时钟，以中断周期为单位。   
    WATCH_VAR_PRF_POS(6000)：Profile规划器的位置。      
    WATCH_VAR_PRF_VEL(6001)：Profile规划器的速度。          
    WATCH_VAR_PRF_ACC(6002)：Profile规划器的加速度。         
    WATCH_VAR_PRF_RUN(6200)：Profile规划器的运动状态。
    WATCH_VAR_CRD_PRF_POS(8000)：插补运动合成规划位置。 
    WATCH_VAR_CRD_PRF_VEL(8001)：插补运动合成规划速度。     
    WATCH_VAR_CRD_PRF_ACC(8002)：插补运动合成规划加速度。        
    WATCH_VAR_CRD_RUN(8200)：插补运动状态。             
    WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER(8202)：插补段号。        
    WATCH_VAR_CRD_SEGMENT_NUMBER_USER(8203)：插补用户段号。 
    WATCH_VAR_CRD_COMMAND_RECEIVE(8204)：插补接收指令。     
    WATCH_VAR_CRD_COMMAND_EXECUTE(8205)：插补执行指令。     
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS(18000)：SCAN振镜合成的规划位置。        
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_VEL(18001)：SCAN振镜合成的规划速度。            
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_ACC(18002)：SCAN振镜合成的规划加速度。       
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_X(18010)：SCAN振镜的X轴规划位置。          
    WATCH_VAR_SCAN_PRF_POS_Y(18020)：SCAN振镜的Y轴规划位置。      
    WATCH_VAR_SCAN_RUN(18200)：SCAN振镜运动状态。           
    WATCH_VAR_SCAN_SEG_NUMBER(18201)：SCAN振镜段号。      
    WATCH_VAR_LASER_HSIO(18600)：激光开关信号HSIO。         
    WATCH_VAR_LASER_POWER(18601)：激光能量。      
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_POS(20000)：AXIS轴规划位置。            
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_VEL(20001)：AXIS轴规划速度。    
    WATCH_VAR_AXIS_PRF_ACC(20002)：AXIS轴规划加速度。       
    WATCH_VAR_ENC_POS(30000)：编码器位置。             
    WATCH_VAR_GPI(31000)：通用输入GPI。               
    WATCH_VAR_GPO(32000)：通用输出GPO。               
    WATCH_VAR_TRIGGER_STATUS(38001)：捕获状态。           
    WATCH_VAR_POS_LOOP_ERROR(40000)：位置环跟随误差。

index：Event事件监控的数据的一级索引。
id：Event事件监控的数据的二级索引（不是所有类型都用二级索引）。

pValue 读取的Mc变量值数组。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。