GTN_GetGroupVelProfileMode¶

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupVelProfileMode(short core,short group,TVelProfileMode
*pSmooth)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的速度规划模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

pSmooth

速度规划模式及参数结构体指针。详情说明请参照TVelProfileMode

TVelProfileMode

typedef struct VelProfileMode
{
    short mode;
    short reserve[3];
    TVelProfileModeParameter parameter;
} TVelProfileMode;

mode：速度规划模式。根据不同的速度规划模式，设置不同的速度规划参数。

VEL_PROFILE_MODE_SMOOTH(40)：平滑模式。
VEL_PROFILE_MODE_JERK(46)：Jerk模式，此模式为保留值，暂不支持。

reserve：保留参数，必须为0。
parameter：速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeParameter

TVelProfileModeParameter

typedef union VelProfileModeParameter
{
    TVelProfileModeSmooth smooth;
    TVelProfileModeJerk jerk;
    double data[20];
} TVelProfileModeParameter;

smooth：平滑模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeSmooth

TVelProfileModeSmooth

typedef struct VelProfileModeSmooth
{
    double accTime;
    double k;
    double reserve[2];
} TVelProfileModeSmooth;

accTime：加速度变化时间，取值范围：[0,60]，单位：ms。当accTime为0时，速度规划曲线为T型曲线。
k：形态系数，取值范围：[0,1000]。
reserve：保留参数，必须为0。

jerk：Jerk模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeJerk

TVelProfileModeJerk

typedef struct VelProfileModeJerk
{
    double value;
    short beginPercent;
    short endPercent;
    short reserve[2];
} TVelProfileModeJerk;

value：加加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s³。
beginPercent：起始加速度百分比，取值范围：[0,100]。
endPercent：终止加速度百分比，取值范围：[0,100]。
reserve：保留参数，必须为0。

data：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。