GTN_GetCrdPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_GetCrdPrm(short core, short crd, TCrdPrm *pCrdPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取插补坐标系参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

crd 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。

pCrdPrm

插补坐标系参数结构体指针。详情说明请参照TCrdPrm

TCrdPrm

typedef struct CrdPrm
{
    short dimension;
    short  profile[8];
    double synVelMax;
    double synAccMax;
    short evenTime;
    short setOriginFlag;
    long originPos[8];
}TCrdPrm;

dimension：坐标系的维数。取值范围：[1, 8]。
profile：坐标系与规划器的映射关系。Profile[0..7]对应规划轴1~8，如果规划轴没有对应到该坐标系，则profile[x]的值为0；如果对应到了X轴，则profile[x]为1，Y轴对应为2，Z轴对应为3，A轴对应为4。不允许多个规划轴映射到相同坐标系的相同坐标轴，也不允许把相同规划轴对应到不同的坐标系，否则该指令将会返回错误值。每个元素的取值范围：[0, 4]。 synVelMax：该坐标系的最大合成速度。如果用户在输入插补段的时候所设置的目标速度大于了该速度，则将会被限制为该速度。取值范围：(0, 65536]。单位：pulse/ms。
synAccMax：该坐标系的最大合成加速度。如果用户在输入插补段的时候所设置的加速度大于了该加速度，则将会被限制为该加速度。取值范围：(0, 32767]。单位：pulse/ms²。
evenTime：每个插补段的最小匀速段时间。取值范围：[0, 32767]。单位：ms。
setOriginFlag：表示是否需要指定坐标系的原点坐标的规划位置，该参数可以方便用户建立区别于机床坐标系的加工坐标系。
0：不需要指定原点坐标值，则坐标系的原点在当前规划位置上。
1：需要指定原点坐标值，坐标系的原点在originPos指定的规划位置上。
originPos：指定的坐标系原点的规划位置值。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetCrdPrm