GTN_SetMotionMode¶

指令原型：

GT_API GTN_SetMotionMode(short core, short axis, short motionMode)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置固高网络型驱动器环路模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

motionMode

驱动器环路模式。

0：空闲模式。
1：回零模式。
2：差值位置模式。
3：速度模式。
4：力矩模式。
5：驱动器环路模式为周期同步位置模式。
6：驱动器环路模式为周期同步速度模式。
7：驱动器环路模式为周期同步力矩模式。
8：快速停止模式。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetMotionMode

注意事项：

控制器闭环模式下，必须在轴停止运动和下使能的状态下才允许切换。