GTN_SetGroupDynamicCoordinateTransform

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupDynamicCoordinateTransform (short core,short group,short enable,TDynamicCoordinateTransform *pDynCoordTrans,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的动态坐标系描述参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
enable	使能参数，取值范围：[0,1]。0：不使能。1：使能。
pDynCoordTrans	动态坐标系变换描述参数结构体指针。详情说明请参照TDynamicCoordinateTransform TDynamicCoordinateTransform typedef struct DynamicCoordinateTransform { short mode; short pad[3]; TDynamicCoordinateTransformUnion prm; }TDynamicCoordinateTransform; mode：参数模式。设置为0。 pad：保留参数，必须为0。 prm：动态坐标系变换描述参数。详情说明请参照TDynamicCoordinateTransformUnion TDynamicCoordinateTransformUnion typedef union DynamicCoordinateTransformUnion { TDynamicCoordinateTransformData trans; double reserve[60]; }TDynamicCoordinateTransformUnion; trans：参数模式。设置为0。 pad：保留参数，必须为0。 trans：动态坐标系变换描述参数。详情说明请参照TDynamicCoordinateTransformData TDynamicCoordinateTransformData typedef struct DynamicCoordinateTransformData { short masterType; short masterIndex; short masterMoveType; short trackMode; double originPrfPos; TCartesianParameter masterOrigin; TCartesianParameter pcsToMasterTcs; TCartesianParameter dynamicPcsToSlaveMcs; }TDynamicCoordinateTransformData; masterType：master类型，指定master为单轴或者group。 MC_GROUP_PROFILE(501)：Group规划器。 MC_PROFILE(31)：规划器。 masterIndex：master索引。 masterMoveType：master索引。 0：master运动时带着工件运动。 1：master运动时带着工具运动，即带着slave运动。 当masterType为MC_GROUP_PROFILE时，masterMoveType只允许设置为0，即只允许group运动时是带着工件运动。 trackMode：前只支持0 0：slave没有运动规划时，不进行动态工件坐标系跟踪. 1：slave没有运动规划时，也进行动态工件坐标系跟踪。 originPrfPos：当master为MC_PROFILE时，设置master处于零点时的规划位置值，单位：mm或度。 masterOrigin：master的零点。如果master为MC_Profile，指定profile轴的零点位置坐标系相对当前group的MCS的坐标系变换关系，master坐标系以零点位置为原点，profile运动正方向为X轴正方向定义坐标系。如果master为MC_GROUP_PROFILE，指定master的MCS相对当前group的MCS的坐标系变换关系。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。 pcsToMasterTcs：设置PCS相对master的TCS的坐标系变换关系。该参数需要标定，可以在标定位姿下，根据pcsToSlaveMcs和masterTcsToMasterMcs 就可以得到PCS相对master的末端TCS的坐标系。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。 dynamicPcsToSlaveMcs：动态PCS相对slave的MCS的坐标系变换关系，该参数不用设置，可以用于读取实时的动态PCS信息。详情说明请参照TCartesianParameter TCartesianParameter typedef struct CartesianParameter { double transX; double transY; double transZ; double rotAngle1; double rotAngle2; double rotAngle3; }TCartesianParameter; transX：X轴偏移量。单位：mm。 transY：Y轴偏移量。单位：mm。 transZ：Z轴偏移量。单位：mm。 rotAngle1：旋转角度1。单位：度。 rotAngle2：旋转角度2。单位：度。 rotAngle3：旋转角度3。单位：度。
pListInfo	指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo; list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。 当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。 当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。