GTN_SetGantryMode¶

指令原型：

GT_API GTN_SetGantryMode(short core,short group, short master, short slave, short mode, long syncErrorLimit)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

配置两个电机轴为同步控制，使用同一个IO上伺服。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	龙门号，取值范围为[1,2]。
master	主轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
slave	从轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
mode	设置龙门的同步模式，其宏定义如下： `GANTTRY_MODE_OPEN_LOOP_GANTRY(1)：脉冲模式。 GANTRY_MODE_DECOUPLE_POSITION_LOOP(2)：位置环解耦补偿模式。 GANTRY_MODE_RINGNET_DRIVER(10):驱动器龙门模式。 GANTRY_MODE_NONE(-1)：解除同步。`
syncErrorLimit	主从轴的同步误差极限。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

1.必须在下使能状态下才能切换同步模式，如果从模式2中解除同步，两轴保持闭环模式，两轴PID需重新设置。
2.驱动器龙门需要配合固高自研驱动器使用。选用驱动器龙门后：
mode= GANTRY_MODE_RINGNET_DRIVER(10)：进入驱动器龙门同步运动模式。
mode= GANTRY_MODE_NONE(-1)：只能对龙门主轴进行运动指令操作，从轴不响应任何指令。