GTN_SetGroupCartesianTransformConstraint

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupCartesianTransformConstraint(short core,
short group,short coordSystem,shortenable,
TCartesianTransformConstraint *pConstraint ,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的笛卡尔坐标系变换动态修改时的约束参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem	需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。 COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系。 COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系。
enable	是否使能变换。0；不使能，1：使能。
pConstraint	笛卡尔坐标系变换动态修改时的参数结构体指针。详情说明请参照TCartesianTransformConstraint TCartesianTransformConstraint typedef struct CartesianTransformConstraint { short mode; // 模式 short reserve[3]; TCartesianTransformConstraintUnion data; } TCartesianTransformConstraint; mode：约束参数模式，目前只支持设置为0。 reserve：保留参数，必须为0。 data：mode为0时，设置TcartesianTransformVelConstraint结构体参数。约束参数。详情说明请参照TcartesianTransformVelConstraint TcartesianTransformVelConstraint typedef struct CartesianTransformVelConstraint { double vel; // 位置速度，单位mm/s double oriVel; // 姿态速度，单位度/s double reserve[18]; } TCartesianTransformVelConstraint; vel：坐标系变换平移的最大速度，单位：mm/s。 oriVel：坐标系变换旋转的最大速度，单位：度/s。 reserve：保留参数，必须为0
pListInfo	指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo; list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。 当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。 当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。