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GTN_SetGroupAcsVelLimit

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupAcsVelLimit(short core,short group,short motionMode,
short enable, double *pAcsVelLimit,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group在不同运动模式下运动时的ACS速度限制。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
motionMode 运动模式。 
GROUP_PROFILE_MODE_MOVE_JOG(4)：Jog运动模式。
enable 速度限制是否使能，取值范围：[0,1]。0：不使能，1：使能。
pAcsVelLimit 速度限制值，大小为8的数组。单位：mm/s或度/s。
对应不同的运动模式，可以有不同的速度限制值。
当功能使能时，即便jog的时MCS或者PCS下的轴，也会对ACS下的速度进行约束。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

目前仅对五轴机器人模型(ROBOT_TYPE_FIVE_REVOLUTE)生效。