GTN_GetHomeStatus¶

指令原型：

GT_API GTN_GetHomeStatus(short core, short axis, THomeStatus *pHomeStatus)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取Smart Home回原点的状态。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pHomeStatus

压力补偿参数结构体。详情说明请参照THomeStatus

THomeStatus

typedef struct HomeStatus
{
    short run;  
    short stage;  
    short error;   
    short pad1; 
    long capturePos; 
    long targetPos; 
} THomeStatus;

run：回原点状态，0：已停止运动，1：正在回原点。
stage：回原点运动的阶段。

HOME_STAGE_IDLE(0)：未启动Smart Home回原点。
HOME_STAGE_START(1)：启动Smart Home回原点。
HOME_STAGE_ON_HOME_LIMIT_ESCAPE(2)：正在脱离原点/限位。
HOME_STAGE_ON_HOME_ESCAPE(3)：正在脱离原点。
HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT(10)：正在寻找限位。
HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT_STOP(11)：触发限位停止。
HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT_ESCAPE(13)：反方向运动脱离限位。
HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT_RETURN(15)：重新回到限位。
HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT_RETURN_STOP(16)：重新回到限位停止。
HOME_STAGE_SEARCH_HOME(20)：正在搜索Home。
HOME_STAGE_SEARCH_HOME_STOP(22)：搜索到Home后停止。
HOME_STAGE_SEARCH_HOME_RETURN(25)：搜索到Home后运动到捕获的Home位置。
HOME_STAGE_SEARCH_INDEX(30)：正在搜索Index。
HOME_STAGE_SEARCH_GPI(40)：正在搜索GPI。
HOME_STAGE_SEARCH_GPI_RETURN(45)：搜索到GPI后运动到捕获GPI的位置。
HOME_STAGE_GO_HOME(80)：正在执行回原点过程。
HOME_STAGE_END(100)：回原点结束。

error：回原点过程的发生的错误。

HOME_ERROR_NONE(0)：未发生错误。
HOME_ERROR_NOT_TRAP_MODE(1)：执行Smart Home回原点的轴不是处于点位运动模式。
HOME_ERROR_DISABLE(2)：执行Smart Home回原点的轴未使能。
HOME_ERROR_ALARM(3)：执行Smart Home回原点的轴驱动报警。
HOME_ERROR_STOP(4)：未完成回原点，轴停止运动（例如搜索距离太短）。
HOME_ERROR_STAGE(5)：回原点阶段错误。
HOME_ERROR_HOME_MODE(6)：模式错误（例，轴已经启动Smart Home，再重复调用回原点指令，则报错）。
HOME_ERROR_SET_CAPTURE_HOME(7)：设置Home捕获模式失败。
HOME_ERROR_NO_HOME(8)：未找到Home。
HOME_ERROR_SET_CAPTURE_INDEX(9)：设置Index捕获模式失败。
HOME_ERROR_NO_INDEX(10)：未找到Index。
HOME_ERROR_ESCAPE(12)：脱离失败。

pad1：保留参数，必须为0。
capturePos：捕获到Home或Index时刻的编码器位置。
targetPos：需要运动到的目标位置（原点位置或者原点位置+偏移量）。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetHomePrm