GTN_SetCatchUpPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetCatchUpPrm(short core, short catchUpIndex, TCatchUpPrm* pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置传送带跟踪功能功能参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

catchUpIndex` CatchUp（传送带追赶）功能索引，正整数，取值范围[1,2]。

pPrm

传送带跟踪功能参数结构体指针，详情说明请参照TCatchUpPrm

TCatchUpPrm

typedef struct CatchUpPrm
{
    short masterMode;                  
    short masterType;                  
    short masterIndex;                

    short slaveMode;                  
    short slaveType;                   
    short slaveIndex;                  
    short slaveAdditionType;         
    short slaveAdditionIndex;          
    short slaveLink;                   
    short outOfRangeAction;            
    short trapSmoothTime;               
    short followSmoothPercent;        
    double synchOffset;                
    double detectPos;                 
    double parkPos;                    
    double stopPos;                    
    double slaveVelMax;                
    double slaveAcc;                   
    double sampleTime;                 
    double reserve2[5];
} TCatchUpPrm;

masterMode：主轴运动模式。

0：连续运动。
1：间歇运动，从轴需要2个虚拟轴。

masterType：主轴类型。

MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_AU_ENCODER(26)：辅助编码器。
MC_MPG_ENCODER(53)：手轮编码器。

masterIndex：主轴索引。取值范围根据masterType而定
MC_ENCODER(23)：编码器。正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
MC_AU_ENCODER(26)：辅助编码器。辅助编码器索引号(包括辅助编码器和手轮编码器)，正整数，取值范围[1,12]。
MC_MPG_ENCODER(53)：手轮编码器。手轮编码器索引号，正整数，取值范围请参照手轮编码器参数范围一栏。
slaveMode：从轴模式。

0：完全控制从轴运动。
1：从轴只负责和主轴达到速度同步和位置同步。

slaveIndex：从轴索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
slaveAdditionType：masterMode=1时，此参数有效。从轴叠加轴类型控制器，目前只支持从轴叠加轴类型为： MC_PROFILE(31)：规划器。
slaveAdditionIndex：当slaveAdditionType类型为 MC_PROFILE(31)：规划器。正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
slaveLink：从轴叠加到加工插补坐标中的轴的索引，目前只支持不叠加的方式。

0：不叠加（从轴是一个真实的物理轴）。
1：叠加到加工插补坐标中的x轴。
2：叠加到加工插补坐标中的y轴，叠加后，从轴可以是个虚拟的轴。

outOfRangeAction：从轴超过加工范围的行为，0：停止主轴，1：停止从轴，2：停止主轴和从轴。
trapSmoothTime：返回时点位运动的平滑时间，单位：ms，推荐填50ms，从轴返回时运动更平滑。
followSmoothPercent：正向追踪传送带时的follow运动的S曲线所占加速时间的百分比，目前不支持，必须填0。
reserve1：保留参数，必须为0。
synchOffset：同步位置偏移，单位：mm。
detectPos：主工件检测位置，单位：mm。
parkPos：泊车位，单位：mm 泊车位应该在工件检测位置和停止位之间。
stopPos：停止位，单位：mm。
slaveVelMax：从轴最大速度，单位：mm/s。从轴最大速度应比主轴速度（工件速度）大很多，以防由于编码器抖动，采样的工件速度大于等于从轴最大速度，这样是无法进行追赶的，传送带跟踪模块会错误停止。
slaveAcc：从轴加速度, 单位：mm/s²。
sampleTime：工件速度采样间隔时间，取值范围：[10,100]，单位：ms，推荐填100ms，减小由于主轴编码速度抖动带来的影响。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

11500：当前飞行点胶状态不是CATCH_UP_STATE_IDLE(0)状态。

其他返回值请参照通用返回值说明。

注意事项：