GTN_SetProfileMotionConstraint¶

指令原型：

GT_API GTN_SetProfileMotionConstraint(short core, short profile, double velMax, double accMax)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置规划运动限制参数，脉冲单位。当规划运动的速度或者加速度大于当前指令设置的值时，规划器会立马开始紧急停止。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile	规划器索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
velMax	规划器最大速度限制，单位：pulse/ms^2。当velMax=0.0时，表示取消对规划速度的限制。
accMax	规划器最大加速度限制，单位：pulse/ms^2。 accMax=0.0时，表示取消对规划加速度的限制。

指令返回值：

17011：最大速度velMax参数错误
17012：最大加速度accMax参数错误
17050：规划器索引profile参数错误

其他返回值请参照通用返回值说明。

指令示例：

配置规划器运动限制例程