GTN_GetAtlTorqueArray¶

指令原型：

GT_API GTN_GetAtlTorqueArray(short core,short axis,short *pAtlTorque,short count)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

批量读取驱动器周期同步力矩模式下的力矩。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis	轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pAtlTorque	驱动器电流环输入数组，输入参数需参照如下公式。 prfTorque = 1000*(力矩(N/m)/力矩系数)/额定电流。
count	参数pAtlTorque数组大小。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_SetPrfTorque

注意事项：

驱动器电流环输入的公式和驱动器的设置有关系，具体请联系固高技术支持工程师。