GTN_GetAxisArriveMode¶

指令原型：

GT_API GTN_GetAxisArriveMode(short core,short axis,TAxisArrivePrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取轴到位判断条件信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

轴到位判断条件的信息结构体。详情说明请参照TAxisArrivePrm

TAxisArrivePrm

typedef struct
{
    short mode;
    short pad0;
    int32_t band;       
    int32_t time;       
    int32_t pad1[2];
}TAxisArrivePrm;

mode：模式。

AXIS_ARRIVE_MODE_DEFAULT (0)：默认的设置误差带和时间的电机到位方式。
AXIS_ARRIVE_MODE_ENCODER_BAND (1)：仅仅考虑误差带的电机到位。
AXIS_ARRIVE_MODE_PROFILE (2)：规划到位。
AXIS_ARRIVE_MODE_PULSE (3)：脉冲计数器到位。
AXIS_ARRIVE_MODE_ON_PROFILE_RUN ：轴到位模式，在规划运行时判断轴是否运动到位(例如缓 存区暂停时,轴是否到位)。

pad0：保留参数，必须为0。
band：控制器判断到位误差带，单位为脉冲。
time：控制器判断到位时间，单位为中断周期。
pad1：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。