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GTN_GoToAxisFollowHeight

指令原型：

GT_API GTN_GoToAxisFollowHeight(short core,short axis,long followCmd,THeightFollowPrm followPrm,double trapVel,TTrapPrm trapPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

快速定位到设定的高度。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
followCmd 跟随高度。
followPrm 自动使能或者关闭高度跟随参数结构体指针。详情说明请参照THeightFollowPrm
THeightFollowPrm 
typedef struct HeightFollowPrm
{
    short keepEnable;               
    short pad1[3];
    THeightCrossPrm enableData;     
    THeightCrossPrm disableData;     
}THeightFollowPrm;
keepEnable：0：运动到指定高度。1：运动到指定高度后，保持高度跟随。
pad1：保留参数，必须为0。
enableData：自动启动高度跟随参数。详情说明请参照THeightCrossPrm
THeightCrossPrm 
typedef struct HeightCrossPrm
{
    short type;                 
    short index;                
    long  crossPos;             
    short dir;                   
    short pad1[3];
}THeightCrossPrm;
type：参考类型。 
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
index：参考类型的索引，取值范围根据type而定：
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
取值范围[1,2]。
crossPos：启动或者关闭跟随功能的穿越高度。
dir：启动或者关闭的穿越方向。
HEIGHT_DIR_CROSS_POSITIVE(1)：正向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_NEGATIVE(2)：负向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_EQUAL(3)：双向穿越。
pad1：保留参数，必须为0。


disableData：自动关闭高度跟随参数。详情说明请参照THeightCrossPrm
THeightCrossPrm 
typedef struct HeightCrossPrm
{
    short type;                 
    short index;                
    long  crossPos;             
    short dir;                   
    short pad1[3];
}THeightCrossPrm;
type：参考类型。 
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
index：参考类型的索引，取值范围根据type而定：
MC_ENCODER(23)：编码器。
MC_PROFILE(31)：规划器。
正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。 
MC_HEIGHT_FREQUENCY(450)：电容高度。
取值范围[1,2]。
crossPos：启动或者关闭跟随功能的穿越高度。
dir：启动或者关闭的穿越方向。
HEIGHT_DIR_CROSS_POSITIVE(1)：正向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_NEGATIVE(2)：负向穿越。
HEIGHT_DIR_CROSS_EQUAL(3)：双向穿越。
pad1：保留参数，必须为0。
trapVel 快速定位的运动速度，单位pulse/ms。
trapPrm 快速定位的运动参数结构体指针。详情说明请参照TTrapPrm
TTrapPrm 
typedef struct TrapPrm
{ 
    double acc;
    double dec;
    double velStart;
    short smoothTime;
}TTrapPrm;
acc：点位运动的加速度。正数，单位：pulse/ms2。
dec：点位运动的减速度。正数，单位：pulse/ms2。未设置减速度时，默认减速度和加速度相同。
velStart：起跳速度。正数，单位：pulse/ms。默认值为0。
smoothTime：平滑时间。正整数，单位ms。平滑时间的数值越大，加减速过程越平稳。
250μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 50]，单位：ms。
500μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 100]，单位：ms。
1ms控制周期，平滑时间取值范围：[0, 200]，单位：ms。

指令返回值：

17701：参数pFollowPrm为NULL。
17702：参数pTrapPrm为NULL。
17703：followPrm.enableData.type参数错误，type只能是MC_HEIGHT_FREQUENCY。
17704：followPrm.disableData.type参数错误，type只能是MC_HEIGHT_FREQUENCY。
17705：followCmd参数错误，必须大于0,小于标定的最大高度。
17706：followPrm.enableData.crossPos参数错误，必须大于0。
17707：followPrm.disableData.crossPos参数错误，必须大于0。
17708：followPrm.enableData.crossPos参数错误，负向穿越时，跟随高度followCmd必须小于等于使能跟随的穿越位置。
17709：followPrm.enableData.crossPos参数错误，正向穿越时，跟随高度followCmd必须大于等于使能跟随的穿越位置。
17710：followPrm.disableData.crossPos参数错误，负向穿越时，跟随高度followCmd必须大于等于使能跟随的穿越位置。
17711：followPrm.disableData.crossPos参数错误，正向穿越时，跟随高度followCmd必须小于等于使能跟随的穿越位置。
17702：followCmd参数错误，followCmd不能超过标定的最大高度。
11702：当前轴正在运动，轴规划过程中不允许再启动。
11703：当前轴有报警。
11706：关联的调高器差值表数据点数为0。

其他返回值请参照通用返回值说明。