GTN_SetGroupAcsMoveMode

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupAcsMoveMode(short core,short group,short index,
short mode, double *pAcsVelLimit)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group中的轴在ACS坐标系下进行单轴运动规划如jog或者点位运动时的运动模式。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
index	轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pMode	运动模式。 0：标准模式，在ACS坐标系下进行单轴运动，其他轴不会运动。 1：末端位姿保持模式，在ACS坐标系下进行单轴运动规划的同时，保持末端位姿不动，因此，其他轴也会相应的进行运动。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

1. 模式1仅适用于七自由度机器人的第3轴运动，其他机器人类型或者其他轴的运动不允许。
   
2. 模式1只有在规划坐标系为ACS时生效。