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GTN_GetGroupCartesianTransformConstraint

指令原型：

GT_API GTN_GetGroupCartesianTransformConstraint(short core,
short group,short coordSystem,short *pEnable,TCartesianTransformConstraint *pConstraint)

指令类型：

group指令。

指令说明：

读取group的笛卡尔坐标系变换动态修改时的约束参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。 
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系。
COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系。
pEnable 是否使能变换。0；不使能，1：使能。
pConstraint 笛卡尔坐标系变换动态修改时的参数结构体指针。详情说明请参照TCartesianTransformConstraint
TCartesianTransformConstraint 
typedef struct CartesianTransformConstraint
{
    short mode; // 模式
    short reserve[3];
    TCartesianTransformConstraintUnion data;
} TCartesianTransformConstraint;
mode：约束参数模式，目前只支持设置为0。
reserve：保留参数，必须为0。
data：mode为0时，设置TcartesianTransformVelConstraint结构体参数。约束参数。详情说明请参照TcartesianTransformVelConstraint
TcartesianTransformVelConstraint 
typedef struct CartesianTransformVelConstraint
{
    double vel; // 位置速度，单位mm/s
    double oriVel; // 姿态速度，单位度/s
    double reserve[18];
} TCartesianTransformVelConstraint;
vel：坐标系变换平移的最大速度，单位：mm/s。
oriVel：坐标系变换旋转的最大速度，单位：度/s。
reserve：保留参数，必须为0

指令返回值：

请参照通用返回值说明。