GTN_GetAxisConfigPro¶

指令原型：

GT_API GTN_GetAxisConfigPro(short core,short axis,TAxisConfigPro *pAxisConfigPro)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

获取axis的配置信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pAxisConfigPro

轴配置信息参数结构体指针。详情说明请参照TAxisConfigPro

TAxisConfigPro

typedef struct AxisConfigPro
{
    short active;
    short alarmType;
    short alarmIndex;
    short limitPositiveType;
    short limitPositiveIndex;
    short limitNegativeType;
    short limitNegativeIndex;
    short smoothStopType;
    short smoothStopIndex;
    short abruptStopType;
    short abruptStopIndex;
    short prfMap[PRF_MAP_MAX];
    short encMap[PRF_MAP_MAX];
    short prfMapAlpha[PRF_MAP_MAX];
    short prfMapBeta[PRF_MAP_MAX];
    short encMapAlpha[ENC_MAP_MAX];
    short encMapBeta[ENC_MAP_MAX];
} TAxisConfigPro;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
alarmType：轴报警绑定的DI类型。
alarmIndex：报警DI类型对应的序号。
limitPositiveType：轴正限位绑定的DI类型。
limitPositiveIndex：正限位DI类型对应的序号。
limitNegativeType：轴负限位绑定的DI类型。
limitNegativeIndex：轴负限位DI类型对应的序号。
smoothStopType：平滑停止绑定的DI类型。
smoothStopIndex：平滑停止DI类型对应的序号。
abruptStopType：紧急停止绑定的DI类型。
abruptStopIndex：紧急停止DI类型对应的序号。
prfMap：规划器资源的映射序号。
encMap：编码器资源的映射序号。
prfMapAlpha：规划器资源的Alpha系数数组。
prfMapBeta：规划器资源的Beta系数数组。
encMapAlpha：编码器资源的Alpha系数数组。
encMapBeta：编码器资源的Beta系数数组。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_LoadConfig

注意事项：

该指令配置的所有参数都已在配置文件描述，推荐客户使用GTN_LoadConfig指令。