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GTN_SetGroupSuperposition

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupSuperposition(short core,short group,short coordSystem,
short index, TGroupSuperposition *pGroupSuperposition,TListInfo *pListInfo)
指令类型：

group指令。

指令说明：

设置group的叠加功能参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
coordSystem 叠加坐标系。 
COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_TCS(3)：工具坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_MVCS(10)：运动坐标系，为笛卡尔坐标系。
运动坐标系的确定如下：
1. 原点：当前规划位置。
2. X轴方向：运动方向。
3. Y轴方向：X-Z平面的法向量，X-Z平面为X轴与当前姿态方向所组成的平面。
4. Z轴方向：根据X轴和Y轴通过右手螺旋法则得到。
index 叠加表索引，取值范围：[1,4]。
pGroupSuperposition 查表叠加参数结构体指针。详情说明请参照TGroupSuperposition
TGroupSuperposition 
typedef struct GroupSuperposition
{
    short enable;
    short mode;
    short pad[2];
    double smoothTime;
    TGroupSuperpositionUnion data;
}TGroupSuperposition;
enable：叠加是否使能，0：不使能，1：使能。
mode：叠加模式。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT(0)：直接叠加，叠加设置的叠加值。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE(1)：摆弧叠加，叠加通过由指令GTN_ SetGroupWeaveParameter描述的摆弧参数摆弧叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE_EX(2)：摆弧叠加扩展，叠加通过由指令GTN_ SetGroupWeaveParameter描述的摆弧叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_TABLE(3)：查表叠加，叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT_RELATIVE(10)：相对叠加模式。
pad：保留参数，必须为0。
smoothTime：平滑时间，对叠加值进行平滑。单位：ms，范围：[0,32]。
data：叠加参数。
当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT，详情说明请参照TGroupSuperpositionValueDirect
TGroupSuperpositionValueDirect 
typedef struct GroupSuperpositionValueDirect
{
    double value[8];
    double reserve[24];
} TGroupSuperpositionValueDirect;
value：设置叠加坐标系下的位置和姿态，姿态通过欧拉角ZYX模式描述。
reserve：保留参数，必须为0。

当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE_EX，详情说明请参照TGroupSuperpositionWeaveEx
TGroupSuperpositionWeaveEx 
typedef struct GroupSuperpositionWeaveEx
{
    short mode;
    short pad[3];
    double time;
    double velocity;
    double reserve[29];
}TGroupSuperpositionWeaveEx;
mode：摆弧叠加子模式。
0：摆弧叠加模式，与GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE模式功能相同。
1：预摆弧模式。
pad：保留参数，必须为0。
time：预摆弧模式的持续时间。
velocity：预摆弧模式的速度。
reserve：保留参数，必须为0。

当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_TABLE，详情说明请参照TGroupSuperpositionTable
TGroupSuperpositionTable 
typedef struct GroupSuperpositionTable
{
    short mode;
    short startIndex; // 起始叠加表的索引
    short count; 
    short reserve1[5];
    double time; // 预叠加模式的持续时间
    double velocity; // 预叠加模式的速度
    double reserve2[28];
}TGroupSuperpositionTable;
mode：查表叠加子模式。
0：普通模式。
1：预叠加模式。
startIndex：起始叠加表的索引。
count：叠加表数量，count=1时，表示循环叠加索引为startIndex的表，count>1时，则表示依次叠加从startIndex开始的count个。
reserve1：保留参数，必须为0。
time：预叠加模式的持续时间。
velocity：预叠加模式的速度。
reserve2：保留参数，必须为0。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。