GTN_ReadMpgInfo¶

指令原型：

GT_API GTN_ReadMpgInfo(short core, short mpg, TMpgInfo *pMpgInfo)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取手轮相关信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

mpg 手轮编码器索引号，正整数，取值范围请参照手轮编码器参数范围一栏。

pMpgInfo

手轮参数结构体指针，详情说明请参照TMpgInfo

TMpgInfo

typedef struct MpgInfo
{
    double pos; 
    double vel; 
    double reserve[2]; 
    long di; 
    long reserve1[3]; 
} TMpgInfo;

pos：手轮编码器位置，单位：pulse。
vel：手轮速度，单位：pulse/ms。
reserve：保留参数，必须为0。
di：手轮接口对应的DI（MC_MPG）。
reserve1：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

该指令读取的是手轮位置和DI。对应网络型模块上的MPG（例如MPG1）接口。