GTN_SetCollisionCheckPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetCollisionCheckPrm(short core,short checkIndex,TCollisionCheckPrm *pPrm)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

设置碰撞检测的参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

checkIndex 碰撞检测的索引，取值范围：[1,8]

pPrm

碰撞检测的参数结构体指针，详情说明请参照TCollisionCheckPrm

TCollisionCheckPrm

typedef struct CollisionCheckPrm
{
    short objectIndex[2];                        
    short reserve1[2];                         
    short rotateMode;                           
    short dir[3];          
    double originOffset[3];                    
    double distance;                             
    double reserve2[8];                        
} TCollisionCheckPrm;

objectIndex：进行碰撞检测的两个检测对象的索引。
reserve1：保留参数，必须为0。
rotateMode：两个检测对象的位置参考源坐标轴是否存在旋转，目前仅支持模式0。

0：没有旋转，只有同向或者反向，通过dir参数设置。
1：有旋转，通过其他指令设置。

dir：方向参数，数组大小为3。两个检测对象的位置参考源XYZ的方向是否反向。

0：同向，当两个参考源相同，或者存在固定不动参考源类型时，必然同向。
1：反向。

originOffset：检测对象的零点相对参考源零点的偏移，数组大小为3，单位：mm。
当位置参考源不一样时，设置进行碰撞检测的两个检测对象的参考零点的偏移，如果参考源一样，该参数设置为0。
零点偏移为第二个物体零点相对第一个物体坐标系零点和方向的偏移距离。
distance：碰撞检测距离，单位：mm。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetCollisionCheckPrm