指令原型：
GT_API GTN_GetGroupCoordinateTransform(short core,short group, short coordSystem,short *pEnable,TCoordinateTransform *pPrm)
指令类型：
group指令。
指令说明：
读取group的笛卡尔坐标系变换参数。
指令参数说明：
| core |
核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
|
| group |
group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
|
| coordSystem |
需要进行变换的笛卡尔坐标系类型。
```
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，描述PCS相对MCS的关系。
COORD_SYSTEM_TCS(3)：刀具坐标系，对于机器人，描述TCS相对FCS的关系，对于三轴或者五轴模型，描述TCS相对MCS的关系。
COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)：用户定义工件坐标系或者特征坐标系，描述了该坐标系相对PCS的关系。
COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE(20)：用户定义工具坐标系，描述了该坐标系相对MCS的关系，应用于五轴模型中的刀具方向进退刀功能。
|
| pEnable |
是否使能变换，0；不使能，1：使能。
|
| pPrm |
坐标系变换参数结构体指针。详情说明请参照TCoordinateTransform
TCoordinateTransform
typedef struct CoordinateTransform
{
short mode;
short reserve[3];
TCoordinateTransformUnion data;
}TCoordinateTransform;
COORD_TRANS_TYPE_ACS_POS(5)：通过ACS的位置描述坐标系变换。
COORD_TRANS_TYPE_EULER(1)：欧拉角描述，每次都是绕旋转后的坐标系轴旋转。
COORD_TRANS_TYPE_EULER_FIX(11)：固定角描述，每次都是绕固定坐标系的坐标轴旋转。
COORD_TRANS_TYPE_TOOL_DIR(20)：刀具方向描述。
COORD_TRANS_TYPE_OFFSET(30)：偏移值描述。
COORD_TRANS_TYPE_POINTS(40)：三点模式。
COORD_TRANS_TYPE_TWO_VECTORS(50)：两个矢量模式。
COORD_TRANS_TYPE_PROJECT_ANGLE(60)：投影角模式。
当mode为COORD_TRANS_TYPE_EULER(1)，reserve[0]描述欧拉角或者固定角的模式，也就是描述旋转次序：
EULER_MODE_ZYX(0)
EULER_MODE_ZXZ(3)
EULER_MODE_ZXZ(3)
EULER_MODE_XYZ(4)
TCoordinateTransformUnion
typedef union CoordinateTransformUnion
{
TCoordinateTransformAcsPos acsPos;
TCartesianParameter euler;
TCoordinateTransformToolDir toolDir;
TCoordinateTransformOffset offset;
TCoordinateTransformPoints points;
TCoordinateTransformTwoVectors twoVectors;
TCoordinateTransformProjectAngle projectAngle;
double value[20];
} TCoordinateTransformUnion;
TCoordinateTransformAcsPos
typedef struct CoordinateTransformAcsPos
{
double prm[8];
double reserve[12];
}TCoordinateTransformAcsPos;
reserve：保留参数，必须为0。
euler：：欧拉角描述坐标系变换。详情说明请参照TCartesianParameter
TCartesianParameter
typedef struct CartesianParameter
{
double transX;
double transY;
double transZ;
double rotAngle1;
double rotAngle2;
double rotAngle3;
}TCartesianParameter;
transY：Y轴偏移量。单位：mm。
transZ：Z轴偏移量。单位：mm。
rotAngle1：旋转角度1。单位：度。
rotAngle2：旋转角度2。单位：度。
rotAngle3：旋转角度3。单位：度。
toolDir：刀具方向描述坐标系变换。通过刀具方向描述的坐标系定义为：将MCS和刀具侧旋转轴一起旋转得到新的坐标，再在旋转后的坐标系上绕Z轴旋转alpha角度。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS(0)或者COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformToolDir
TCoordinateTransformToolDir
typedef struct CoordinateTransformToolDir
{
double transX; // 相对PCS原点的X轴平移量
double transY; // 相对PCS原点的Y轴平移量
double transZ; // 相对PCS原点的Z轴平移量
double rotAngle1; // 刀具侧第一个旋转轴的旋转角
double rotAngle2; // 刀具侧第二个旋转轴的旋转角
double alpha; // 绕Z轴旋转的角度
double reserve[14];
}TCoordinateTransformToolDir;
transY：Y轴偏移量，相对PCS的坐标。单位：mm。
transZ：Z轴偏移量，相对PCS的坐标。单位：mm。
rotAngle1：第一个刀具侧旋转轴的旋转角度。单位：度。
rotAngle2：第二个刀具侧旋转轴的旋转角度。单位：度。
alpha：根据rotAngle1和rotAngle2确定的坐标系，再绕其Z轴旋转alpha度。单位：度。
reserve：保留参数，必须为0。
offset：偏移值描述坐标系变换，通过描述各个轴的零点偏移量来描述坐标系偏移。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS(0)下。详情说明请参照TCoordinateTransformOffset
TCoordinateTransformOffset
typedef struct CoordinateTransformOffset
{
double prm[8];
double reserve[12];
}TCoordinateTransformOffset;
reserve：保留参数，必须为0。
points：三点模式描述坐标系变换，根据平面内的三个点指定初始特征坐标系，再在初始特征坐标系上进行平移和旋转得到最终的特征坐标系。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformPoints
TCoordinateTransformPoints
typedef struct CoordinateTransformPoints
{
double point1[3];
double point2[3];
double point3[3];
double offset[3];
double gama;
double reserve[7];
}TCoordinateTransformPoints;
point2：第2点，初始特征坐标系X轴正方向上的点，坐标值为相对原始PCS的位置。单位：mm。
point3：第3点，坐标值为相对原始PCS的位置。单位：mm。
offset：最终特征坐标系的原点相对第1点的偏移量，偏移值为相对初始特征坐标系的位置。单位：mm。
gama：绕特征坐标系Z轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。
reserve：保留参数，必须为0。
当三点中存在相同点，或者三点中的1点与其他两点相连的直线距离小于0.1mm，或者三点共线时，不允许设置坐标系。
twoVectors：，根据两个矢量指定坐标系，通过Z矢量方向和X矢量方向的矢量积得到Y轴方向，再根据XY的右手法则得到Z方向。：该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformTwoVectors
TCoordinateTransformTwoVectors
typedef struct CoordinateTransformTwoVectors
{
double offset[3]; // 特征坐标系的原点相对原始PCS的位置
double vector1[3]; // 特征坐标系X轴正向的矢量方向，单位为量纲1
double vector2[3]; // 特征坐标系Z轴正向的矢量方向，单位为量纲1
double reserve[11];
}TCoordinateTransformTwoVectors;
vector1：特征坐标系X轴正向的矢量方向，单位为量纲1。
vector2：特征坐标系Z轴正向的矢量方向，单位为量纲1。
reserve：保留参数，必须为0。
当vector1或vector2不满足单位矢量的条件，或者vector1和vector2为同一方向，即夹角小于1度或者大于179度时，不允许设置坐标系。
projectAngle：投影角模式坐标系变换。该模式只允许在五轴模型下设置，且只能设置在COORD_SYSTEM_PCS_USER_DEFINE(30)下。详情说明请参照TCoordinateTransformProjectAngle
TCoordinateTransformProjectAngle
typedef struct CoordinateTransformProjectAngle
{
double offset[3];
double alpha;
double beta;
double gama;
double reserve[14];
}TCoordinateTransformProjectAngle;
alpha：X轴绕原始坐标系的Y轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。
beta：Y轴绕原始坐标系的X轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。
gama：绕特征坐标系Z轴旋转的角度。单位：度。范围：（-360,360）。
reserve：保留参数，必须为0。
当围绕Y轴旋转角度–alpha后的X轴与围绕X轴旋转角度beta后的Y轴所构成的角度小于1度或者大于179度，不允许设置坐标系。
reserve：保留参数，必须为0。
|
指令返回值：
请参照通用返回值说明。