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GTN_StartCatchUp

指令原型：

GT_API GTN_StartCatchUp(short core,short catchUpIndex,TStartCatchUpPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

启动传送带跟踪功能模块。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
catchUpIndex CatchUp（传送带追赶）功能索引，正整数，取值范围[1,2]。
pPrm 启动传送带跟踪功能参数结构体指针，详情说明请参照TStartCatchUpPrm
TStartCatchUpPrm 
typedef struct  StartCatchUpPrm
{
    short mode;                       
    short fifoEmptyAction;             
    short reserve1[2];
    int32_t reserve2[4];
    double reserve3[4];
} TStartCatchUpPrm;
mode：启动模式。
0：控制器内部算法使用Follow模式控制从轴返回到泊车位或者合适的追赶位置。
1：控制器内部算法使用点位模式控制从轴返回到泊车位或者合适的追赶位置，推荐使用点位模式返回泊车位，返回过程速度更平滑。
fifoEmptyAction：工件缓冲区为空时从轴的行为。
0：从轴返回泊车位。
1：等待压入工件位置以后再决定从轴的动作。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
reserve3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

11500：当前飞行点胶状态不是CATCH_UP_STATE_IDLE(0)状态。
11502：当前飞行点胶的从轴的位置小于泊车位置，或者大于停止位置，在开启飞行点胶功能前，需将从轴的位置移动到泊车位置和停止位置之间。

其他返回值请参照通用返回值说明。

注意事项：