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GTN_SetStopIoPro

指令原型：

GT_API GTN_SetStopIoPro(short core,short axis,short stopType,TStopIoPrm *pPrm,short count,TListInfo *pListInfo)
指令类型：

group指令。

指令说明：

设置平滑停止，紧急停止，或者下使能的数字量输入信息。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
stopType 停止IO信息的停止类型。 
0：紧急停止类型。
1：平滑停止类型。
2：下使能。
pPrm 停止信号参数结构体指针。详情说明请参照TStopIoPrm
TStopIoPrm 
typedef struct StopIoPrm
{
    short inputType;
    short inputIndex;
    short mode;
    short modePrm;
    short reserve1[4];
    double resuerve2[4];
}TStopIoPrm;
inputType：设置的数字量输入的类型。
MC_GPI(4)：通用输入。
MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号
MC_EXT_DI(61)：扩展模块数字量输入。
inputIndex：停止减速度模式选择。
MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号
--8<-- "docs/附录/通用引用.md:axis_temp 
MC_GPI(4)：通用输入。
--8<-- "docs/附录/通用引用.md:gpi 
MC_EXT_DI(61)：扩展模块数字量输入。
--8<-- "docs/附录/通用引用.md:extdi
mode：模式。必须设置为0，表示电平模式。
modePrm：当模式为电平模式时，用于设置生效的电平值。取值范围：[0,1]。0：低电平，1：高电平。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
count 轴个数。
pListInfo 指令流参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。