GTN_WriteDigitalOutput¶

指令原型：

GT_API GTN_WriteDigitalOutput(short core,TDigitalOutput *pDo,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置数字IO输出状态。若do有挂接轴，则对应的不能直接输出。默认驱动器使能与轴挂接，所以用户不能调用该指令设置驱动器使能输出的电平。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

pDo

DO输出参数结构体指针，详情说明请参照TDigitalOutput

TDigitalOutput

typedef struct DigitalOutput
{
    short mode;              
    short doType;
    short doIndex;
    short doCount;
    short* pValue;
    short reverse1[2];
    int32_t  reserve2[2];
    TWriteDigitalOutputMode prm;
}TDigitalOutput;

mode：DO输出模式。

0：立即输出。输出电平或脉冲。
1：在距离目标点还有指定距离时，延时一段时间后输出。
2：等距离输出。
3：等时间输出。

doType：DO输出类型。

MC_ENABLE(10)：使能信号。
MC_CLEAR(11)：报警清除信号。
MC_GPO(12)：通用输出。

doIndex：DO输出的索引，和参数doType有关。

MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号

正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

MC_GPO(12)：通用输出。

取值范围请参照通用输出(MC_GPO)参数范围一栏。
doCount：DO输出的个数。
pValue：DO输出的值。默认情况下，1表示高电平，0表示低电平。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
prm：不同DO输出模式下对应的参数意义。详情说明请参照TWriteDigitalOutputMode

TWriteDigitalOutputMode

typedef struct WriteDigitalOutputMode
{
    TAtParameter atPrm;
    TPsoParameter psoPrm;
    TTsoParameter tsoPrm;
    TDoReverseParameter doReverse;
    double data[10];
}TWriteDigitalOutputMode;

atPrm：在距离目标点还有指定距离时，延时一段时间后输出。详情说明请参照TAtParameter

TAtParameter

typedef struct AtParameter
{
    double distance;
    double delayTime;
    double reserve[8];
}TAtParameter;

distance：在距离目标点指定距离，单位为mm。
delayTime：在距离目标点延时时间，单位为ms。
reserve：保留参数，必须为0

psoPrm：等距离输出。详情说明请参照TPsoParameter

TPsoParameter

typedef struct PsoParameter
{
    double distance;
    double reserve[9];
}TPsoParameter;

distance：指定距离间距，单位为mm。
reserve：保留参数，必须为0。

tsoPrm：等时间输出。详情说明请参照TTsoParameter

TTsoParameter

typedef struct TsoParameter
{
    double time;
    double reserve[9];
}TTsoParameter;

time：指定时间间距，单位为ms。
reserve：保留参数，必须为0

doReverse：取反。详情说明请参照TDoReverseParameter

TDoReverseParameter

typedef struct DoReverseParameter
{
    double time;
    double reserve[9];
}TDoReverseParameter;

time：输出保持时间，单位为mm。
reserve：保留参数，必须为0。

data：保留参数，必须为0

pListInfo

指令流参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo

TListInfo

typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;

list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。