TDigitalOutput

DO输出参数结构体

结构体说明：

typedef struct DigitalOutput
{
    short mode;              
    short doType;
    short doIndex;
    short doCount;
    short* pValue;
    short reverse1[2];
    int32_t  reserve2[2];
    TWriteDigitalOutputMode prm;
}TDigitalOutput;

mode：DO输出模式。

0：立即输出。输出电平或脉冲。
1：在距离目标点还有指定距离时，延时一段时间后输出。
2：等距离输出。
3：等时间输出。

doType：DO输出类型。

MC_ENABLE(10)：使能信号。
MC_CLEAR(11)：报警清除信号。
MC_GPO(12)：通用输出。

doIndex：DO输出的索引，和参数doType有关。

MC_LIMIT_POSITIVE(0)：正限位。
MC_LIMIT_NEGATIVE(1)：负限位。
MC_ALARM (2)：驱动报警。
MC_HOME(3)：原点开关。
MC_ARRIVE(5)：到位信号

正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

MC_GPO(12)：通用输出。

取值范围请参照通用输出(MC_GPO)参数范围一栏。
doCount：DO输出的个数。
pValue：DO输出的值。默认情况下，1表示高电平，0表示低电平。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
prm：不同DO输出模式下对应的参数意义。详情说明请参照TWriteDigitalOutputMode

TWriteDigitalOutputMode

typedef struct WriteDigitalOutputMode
{
    TAtParameter atPrm;
    TPsoParameter psoPrm;
    TTsoParameter tsoPrm;
    TDoReverseParameter doReverse;
    double data[10];
}TWriteDigitalOutputMode;

atPrm：在距离目标点还有指定距离时，延时一段时间后输出。详情说明请参照TAtParameter

TAtParameter

typedef struct AtParameter
{
    double distance;
    double delayTime;
    double reserve[8];
}TAtParameter;

distance：在距离目标点指定距离，单位为mm。
delayTime：在距离目标点延时时间，单位为ms。
reserve：保留参数，必须为0

psoPrm：等距离输出。详情说明请参照TPsoParameter

TPsoParameter

typedef struct PsoParameter
{
    double distance;
    double reserve[9];
}TPsoParameter;

distance：指定距离间距，单位为mm。
reserve：保留参数，必须为0。

tsoPrm：等时间输出。详情说明请参照TTsoParameter

TTsoParameter

typedef struct TsoParameter
{
    double time;
    double reserve[9];
}TTsoParameter;

time：指定时间间距，单位为ms。
reserve：保留参数，必须为0

doReverse：取反。详情说明请参照TDoReverseParameter

TDoReverseParameter

typedef struct DoReverseParameter
{
    double time;
    double reserve[9];
}TDoReverseParameter;

time：输出保持时间，单位为mm。
reserve：保留参数，必须为0。

data：保留参数，必须为0

相关指令：

GTN_WriteDigitalOutput