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TVelProfileMode

速度规划模式及参数结构体

结构体说明： 

typedef struct VelProfileMode
{
    short mode;
    short reserve[3];
    TVelProfileModeParameter parameter;
} TVelProfileMode;
mode：速度规划模式。根据不同的速度规划模式，设置不同的速度规划参数。
VEL_PROFILE_MODE_SMOOTH(40)：平滑模式。
VEL_PROFILE_MODE_JERK(46)：Jerk模式，此模式为保留值，暂不支持。
reserve：保留参数，必须为0。
parameter：速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeParameter

TVelProfileModeParameter 
typedef union VelProfileModeParameter
{
    TVelProfileModeSmooth smooth;
    TVelProfileModeJerk jerk;
    double data[20];
} TVelProfileModeParameter;
smooth：平滑模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeSmooth
TVelProfileModeSmooth 
typedef struct VelProfileModeSmooth
{
    double accTime;
    double k;
    double reserve[2];
} TVelProfileModeSmooth;
accTime：加速度变化时间，取值范围：[0,60]，单位：ms。当accTime为0时，速度规划曲线为T型曲线。
k：形态系数，取值范围：[0,1000]。
reserve：保留参数，必须为0。
jerk：Jerk模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeJerk
TVelProfileModeJerk 
typedef struct VelProfileModeJerk
{
    double value;
    short beginPercent;
    short endPercent;
    short reserve[2];
} TVelProfileModeJerk;
value：加加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s3。
beginPercent：起始加速度百分比，取值范围：[0,100]。
endPercent：终止加速度百分比，取值范围：[0,100]。
reserve：保留参数，必须为0。
data：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_GetGroupVelProfileMode