TGroupPosTransformInput

输入点的描述信息结构体

结构体说明：

typedef struct GroupPosTransformInput
{
    short coordSystem;
    short oriMode;
    short configIndex;
    short targetOriMode;
    short reserve1[8];
    double inputPos[8];
    double preAcsPos[8];
    double reserve2[24];
}TGroupPosTransformInput;

coordSystem：输入点的描述坐标系。

COORD_SYSTEM_ACS(2)：轴坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：机床坐标系，为笛卡尔坐标系。
COORD_SYSTEM_PCS(0)：工件坐标系，为笛卡尔坐标系。

oriMode：输入点的姿态模式。当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)时，指定姿态模式下姿态信息。

ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。
ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。
ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。
ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。
ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。

configIndex：输入点的构型选择。当指令位置的描述坐标系为笛卡尔坐标系时，需要设置选择的构型。
targetOriMode：输出的姿态模式。当坐标系为COORD_SYSTEM_PCS(0)或COORD_SYSTEM_MCS(1)时，指定姿态模式下姿态信息。

ORI_MODE_NONE(0)：无姿态描述。
ORI_MODE_EULER(1)：欧拉角姿态描述。
ORI_MODE_QUAD(2)：四元数姿态描述。
ORI_MODE_VECTOR(3)：刀轴矢量姿态描述。
ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS(4)：旋转轴位置姿态描述。

reserve1：当坐标系为COORD_SYSTEM_ACS，且为五轴模型时，通过该参数设置返回的acs位置类型，0：工具坐标系偏移生效后的acs位置，1：工具坐标系偏移前的acs位置。
inputPos：输入点的位置信息。
preAcsPos：上一点的ACS位置信息。输出的ACS位置和上一点的位置会小于180度。
reserve2：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_GroupPosTransform