通用返回值¶
| 返回值 | 处理方法 |
|---|---|
| 0 | 指令执行成功，无需任何处理。 |
| 1 | 指令执行错误，检查当前指令的执行条件是否满足。 |
| 2 | 请检查是否连接从站。 |
| 3 | 联系固高工程师，当前库与固件不匹配，功能不能正常执行。 |
| 4 | 联系固高工程师，当前库、控制器固件或者对应的网络模块不支持对应功能。 |
| 7 | 指令参数错误，检查当前指令输入参数的取值。 |
| 8 | 当前控制器固件不支持该指令对应的功能。 |
| 9 | 联系固高工程师。DMA上次传输未完成。 |
| 10 | EtherCAT网络PDO通道错误，检查必须配置的两个对象字使用的PDO通道号是否一样。 | 12 | 检查可执行路径下是否有前瞻库，确认是否与程序匹配的编程语言和平台版本。 | 13 | 加载了当前前瞻库中没有的API，需要更新前瞻库版本。 注意：固高控制器函数库都是成套发布，请全套统一更新，避免交叉使用引起的不匹配问题。 |
| 17 | 网络配置文件格式或者日期不匹配。请使用正确的网络配置文件。 |
| 20 | 联系固高工程师，当前控制器的网络类型为当前库不支持的网络类型。 |
| 21 | 检查初始化前瞻之后，是否将不带Ex后缀的非前瞻插补指令（例如：GTN_LnXY、GTN_BufDelay）和有Ex后缀的前瞻插补指令（GTN_LnXYEx、GTN_BufDelayEx）混用。 |
| -1 | 主机和运动控制器指令通讯出错： 1. 是否正确安装运动控制器驱动程序。 2. 检查运动控制器是否接插牢靠。 3. 更换主机。 4. 更换控制器。 5. 运动控制器的金手指是否干净。 |
| -2 | 主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 |
| -3 | 主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 |
| -4 | 主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 |
| -5 | 主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 Ecat相关指令报错： 1. Ecat网络没有初始化。 2. 输入参数有空指针。 3. SDO对象字不存在。 |
| -6 | 打开控制器失败，请检查： 1. 是否正确安装运动控制器驱动程序。 2. 是否调用了2次GTN_OpenCard指令。 3. 其他程序是否已经打开运动控制器，或进程中是否还驻留着打开控制器的程序。 |
| -7 | 联系固高工程师，控制器指令通讯进入异常状态机。 |
| -8 | GTN指令在线程里执行超时才返回，有可能是PCIe通信异常，导致GTN指令无法及时返回。 | -9 | 当前驱动程序不支持DMA功能，更新驱动程序。 |
| -10 | 主机和运动控制器通信异常： 1. 检查运动控制器是否接插牢靠。 2. 更换主机。 3. 更换控制器。 4. 运动控制器的金手指是否干净。 |
| -11 | 联系固高工程师。 |
| -12 | 联系固高工程师。 |
| -13 | 联系固高工程师。 |
| -14 | 联系固高工程师。 |
| -17 | 联系固高工程师。 |
| -20 | 联系固高工程师。 |
| 11001 | 执行错误，用户调用过GTN_CommandListDataEnd，在指令流中还有数据时，又发送了新的指令流指令。必须在指令流全部执行完或者清空指令流数据之后，才允许发送新的指令流指令。 |
| 11002 | 执行错误，指令流缓冲区已满，不允许继续压入指令流数据。 |
| 11003 | 内部执行错误，指令流数据大于允许的元素大小，请联系固高技术支持。 |
| 11004 | 内部执行错误，指令流没有分配空间，请联系固高技术支持。 |
| 11005 | 执行错误，指令流已经和其他group相关联，默认不允许接收没有关联的group指令，如果指令流需要接收多个group的指令，请联系固高技术支持。 |
| 11006 | 执行错误，group已经和其他指令流相关联，默认不允许发送到没有关联的指令流，如果group需要发送到多个指令流，请联系固高技术支持。 |
| 11007 | 执行错误，情况一：指令流为空时，不允许调用当前指令；情况二：指令流有数据时，不允许执行当前指令。 |
| 11008 | 执行错误，指令流正在执行，不允许执行当前指令。 |
| 11009 | 执行错误，当前指令为指令流用户段延时输出功能不支持的指令。 |
| 11010 | 执行错误，指令流stopInfo为50时，不允许执行当前指令。 |
| 11011 | 内部执行错误，设置group速度规划模式错误，请联系固高技术支持。 |
| 11012 | 内部执行错误，平滑参数计算错误，请联系固高技术支持。 |
| 11013 | 执行错误，指令流有数据时，不允许执行当前指令。 |
| 11014 | 执行错误，指令流为静态模式，并处于执行过程中时，不允许发送指令流指令。 |
| 11015 | 执行错误，指令流中启动过cbt，但是在关闭cbt前暂停了指令流或者指令流跑空，不允许执行当前指令，必须先清空指令流数据。 |
| 11020 | 执行错误，group处于当前状态下，不允许调用当前指令。情况一：group处于使能状态，不允许执行当前指令；情况二：group处于未使能状态，不允许执行当前指令。 |
| 11021 | 执行错误，group处于运动状态时，不允许执行当前指令。 |
| 11022 | 执行错误，指令位置姿态模式为当前模式时，不允许执行当前指令。 运动学模型为机器人时，姿态模式必须为ORI_MODE_EULER或者ORI_MODE_SPACE_ROTATE；运动学模型为五轴时，指令位置坐标系为工具坐标系或者用户定义工具坐标系时，姿态必须为ORI_MODE_NONE，否则姿态必须为ORI_MODE_ROTATE_AXIS_POS。 |
| 11023 | 执行错误，指令位置坐标系为当前值时，不允许执行当前指令。 |
| 11024 | 执行错误，group为动态工件坐标系的主轴，不允许执行当前指令。 |
| 11025 | 执行错误，在当前规划位置坐标系下，不允许执行当前指令。 |
| 11026 | 执行错误，在当前插补模式下，不允许执行当前指令。 |
| 11027 | 执行错误，极坐标插补模式设置零点标志为0时，不允许修改工件坐标系变换参数。 |
| 11030 | 内部执行错误，坐标系变换错误，请联系固高技术支持。 |
| 11031 | 内部执行错误，刀具方向模式下，计算出错。请联系固高技术支持。 |
| 11040 | 执行错误，VCS坐标系变换未使能，不允许执行当前指令。 |
| 11041 | 执行错误，用户工具坐标系变换未使能，不允许执行当前指令。 |
| 11042 | 执行错误，指令位置坐标系为COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE时，旋转轴位置不处于用户工具坐标系建立时的旋转轴位置，不允许运动。 |
| 11043 | 执行错误，指令位置坐标系为COORD_SYSTEM_TCS_USER_DEFINE时，当前点位置并不处于用户工具坐标系的Z轴轴线上，不允许运动。 |
| 11046 | 执行错误，group动态坐标系的主轴处于运动状态，不允许执行当前指令。 |
| 11047 | 执行错误，group动态坐标系的从轴处于运动状态，不允许执行当前指令。 |
| 11048 | 执行错误，group的动态坐标系功能处于使能状态，不允许执行当前指令。 |
| 11049 | 执行错误，动态坐标系主group未使能，不允许执行当前指令。 |
| 11050 | 执行错误，规划轴处于运动状态时，不允许执行当前指令。 |
| 11051 | 执行错误，按照指令给定的位置参数运动到目标位置会触发软限位，不允许执行当前指令。 |
| 11052 | 执行错误，规划轴属于group，不允许执行当前指令。 |
| 11053 | 执行错误，当前指令涉及的轴限位触发，不允许执行当前指令。 |
| 11054 | 执行错误，当前指令涉及的轴报警触发，不允许执行当前指令。 |
| 11055 | 执行错误，当前指令涉及的轴规划模式不匹配，不允许执行当前指令。 |
| 11056 | 执行错误，没有调用过GTN_SetScalParametere指令设置脉冲当量时，不允许执行当前指令，需要先调用GTN_SetScalParametere设置当量。 |
| 11057 | 执行错误，当前指令涉及的轴处于错误的位置，不允许执行当前指令。 |
| 11060 | 执行错误，catch-up功能模块处于非空闲状态。不允许执行当前指令。 |
| 11061 | 执行错误，cbt功能模块处于执行状态。不允许执行当前指令。 |
| 11062 | 执行错误，cbt功能模块不处于空闲或者执行完成状态。不允许执行当前指令。 |
| 11080 | 内部执行错误，Job添加出错，请联系固高技术支持。 |
| 11081 | 执行错误，当前指令参数模式暂时不支持。 |
| 11082 | 内部执行错误，申请内存池出错，请联系固高技术支持。 |
| 11083 | 内部执行错误，分配平滑功能失败，请联系固高技术支持。 |
| 11084 | 内部执行错误，分配硬件平滑功能失败，请联系固高技术支持。 |
| 11085 | 内部执行错误，硬件平滑功能异常，请联系固高技术支持。 |
| 11086 | 执行错误，没有设置轴平滑功能，不允许执行当前指令。 |
| 11090 | 内部执行错误，无可用虚拟轴，请联系固高技术支持。 |
| 11091 | 执行错误。没有映射对应的软件资源实现当前功能，不允许执行当前指令。 |
| 11700 | 执行错误，发送前瞻数据到控制器出错，请调用GTN_GetLastCommandError获取详细错误信息。 |
| 11701 | 执行错误，前瞻未使能，不允许执行当前指令。 |
| 11702 | 内部执行错误，获取指令流空间出错，请联系固高技术支持。 |
| 11703 | 内部执行错误，前瞻初始化失败，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。 |
| 11704 | 内部执行错误，发送前瞻数据时不认识的指令，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。 |
| 11705 | 内部执行错误，发送前瞻数据时获取前瞻信息出错，请确认LAFunc.dll版本是否匹配，仍未解决请联系固高技术支持。 |
| 11706 | 执行错误，前瞻库不支持当前指令，请确认LAFunc.dll版本是否匹配。 |
| 11720 | 执行错误，没有对应的软件资源，不允许执行该指令。 |
| 11721 | 内部执行错误，单个站SPORT寄存器表大小超限，请联系固高技术支持。 |
| 11722 | 执行错误，获取设备资源描述信息失败。可能原因： 1. 等环网库不支持获取设备描述信息，更新等环网库； 2. 开卡时网络型模块验签还未完成或者验签失败，稍等一段时间等待验签完成再开卡； 3. 网络上有站没有设备描述信息，将所有从站断开，再依次接入开卡，定位没有设备描述信息的站，寄回我司更换。 仍未解决请联系固高技术支持。 |
| 11723 | 内部执行错误，获取网络型模块子版本类型失败，请联系固高技术支持。 |
| 11760 | 内部执行错误，加载预处理库失败，请联系固高技术支持。 |
| 11761 | 内部执行错误，初始化预处理状态失败，请联系固高技术支持。 |
| 11762 | 内部执行错误，该指令不支持启动预处理功能，请联系固高技术支持。 |
| 11763 | 内部执行错误，启动预处理功能，请联系固高技术支持。 |
| 11801 | 前瞻报错，执行错误。 |
| 11802 | 前瞻报错，输入的终点位置和起点位置为相同点。 |
| 11803 | 前瞻报错，建立坐标系失败。 |
| 11804 | 前瞻报错，初始化前瞻失败。 |
| 11805 | 前瞻报错，五轴模式下加载mb库失败。 |
| 11806 | 前瞻报错，五轴模式下读取配置文件失败。 |
| 11807 | 前瞻报错，参数不合理。 |
| 11808 | 前瞻报错，正在处理过程中。 |
| 11809 | 前瞻报错，处理已完成。 |
| 11810 | 前瞻报错，平台校验出错。 |
| 11814 | 前瞻报错，动态坐标系功能使能时，指令位置坐标系和规划坐标系不一致或者指令流中规划坐标系发生变化，不允许进行运动。 |
| 11820 | 前瞻报错，路径优化功能错误。 |
| 11821 | 前瞻报错，路径优化缓冲区满。 |
| 11830 | 前瞻报错，前瞻备份数据不生效。 |
| 11831 | 前瞻报错，前瞻备份空间不够。 |
| 11832 | 前瞻报错，前瞻备份不支持用户数据。 |
| 11840 | 前瞻报错，指令的起点位置运动学逆解错误，请联系固高技术支持。 |
| 11841 | 前瞻报错，指令的终点位置超过机构的可达范围，请确认终点位置是否合理，确认合理后仍报错，请联系固高技术支持。 |
| 11842 | 前瞻报错，指令的辅助点位置超过机构的可达范围，请确认辅助点位置是否合理，确认合理后仍报错，请联系固高技术支持。 |
| 11843 | 前瞻报错，构型解参数错误，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线的终点位置构型解和起点不一致，不允许进行运动。请确认GTN_SetGroupCommandPosDefine设置的构型解参数是否合理。 |
| 11844 | 前瞻报错，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线运动的起点位于奇异点位置，不允许进行运动。 |
| 11845 | 前瞻报错，规划坐标系为笛卡尔坐标系时，直线运动的终点位于奇异点位置，不允许进行运动。 |
| 11846 | 前瞻报错，指令辅助点位于奇异点位置，不允许进行运动。 |
| 11847 | 前瞻报错，圆弧段内有处于奇异点的位置，不允许进行运动。 |
| 11848 | 前瞻报错，圆弧段内有机构不可达的位置，不允许进行运动。 |
| 11849 | 前瞻报错，内部执行错误，非线性误差处理过程中出现正逆解异常的位置，请联系固高技术支持。 |
| 11850 | 前瞻报错，内部执行错误，非线性误差处理模块计算异常，请联系固高技术支持。 |
| 11851 | 前瞻报错， Blending处理正逆解异常，请确认进行blending的两段运动指令之间是否有可能经过机构不可达范围。确认运动指令合理后仍报错，请联系固高技术支持。 |
| 11860 | 前瞻报错，运动学模型为机器人时，不允许规划坐标系为ACS；运动学模型为五轴，规划坐标系为ACS时，不允许旋转轴位置有变化。 |
| 11861 | 前瞻报错，运动学模型为机器人，圆弧为平面圆弧描述模式，不允许指令位置描述坐标系为ACS；运动学模型为五轴，指令位置描述坐标系为ACS且圆弧为平面圆弧描述模式时，不允许旋转轴位置有变化。。 |
| 11862 | 前瞻报错，（1）构型解参数错误，允许范围：[1,8]。（2）螺旋线插补不允许旋转轴位置有变化。 |
| 11870 | 前瞻报错，空间圆弧参数不合理，三点共线，或者起点终点中间点中有两个点重合。 |
| 11875 | 前瞻报错，四点圆弧模式下，没有调用指令设置辅助起点的动态坐标系主轴的位置。 |
| 11876 | 前瞻报错，四点圆弧模式下，根据主轴位置计算动态坐标系时错误。 |
| 11880 | 前瞻报错，内部执行错误，非运动指令段数超过前瞻允许段数，请联系固高技术支持。 |
| 11881 | 前瞻报错，内部执行错误，非运动指令段信息超过前瞻允许段数，请联系固高技术支持。 |
| 11890 | 前瞻报错，前瞻不支持。 |
| 13700 | 功能匹配错误，当前功能库支持但是控制器不支持，需要升级更新版本控制器固件。 如果接了GTM网络型模块，报错原因可能为控制器固件不支持GTM或者不支持GTM个别子板功能。 |
| 13701 | 功能匹配错误，当前库支持GTM或者GTM某些子板功能，但是控制器固件不支持，需要升级更新版本控制器固件。 |
| 13702 | 功能匹配错误，当前库不支持GTM某些子板功能，需要更新库。 |
| 11703 | 内部功能匹配错误，请联系固高技术支持。 |
| 14700 | 不支持的功能，当前控制器不支持该条指令。如果是开卡指令报错，请将开卡方式切换成GTN_OpenCard和GTN_NetInit。 |
| 14701 | 不支持的功能，当前库不支持控制器的网络类型。 |
| 14703 | 不支持的功能，控制器的有效核数量超过当前库支持的最大数量。 |
| 17000 | 参数错误。 |
| 17001 | 指令流参数错误，TListInfo的成员变量list范围超限，只能为0。 |
| 17002 | 指令流模态参数错误，TListInfo的成员变量modal范围超限，允许范围:[0,1]。 |
| 17003 | group参数错误，允许范围参考“常用参数范围表”。 |
| 17004 | 坐标系参数错误。允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17010 | 速度规划模式参数错误， velProfileMode参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17011 | 速度参数错误，速度必须大于0。 |
| 17012 | 加速度参数错误，加速度必须大于0。 |
| 17013 | 倍率选择参数错误， overrideSelect范围超限，允许范围:[0,16]。 |
| 17014 | 加加速度参数错误，jerk必须大于等于0。 |
| 17015 | 终点速度参数错误，终点速度必须大于或者等于0。 |
| 17016 | 减速度参数错误，减速度必须大于0。 |
| 17017 | 平滑时间参数错误，参数范围：[0,256]。 |
| 17018 | 平滑系数参数错误，必须大于等于0。 |
| 17019 | 方向参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17020 | 模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17021 | 内部参数错误，运动类型参数错误，请联系固高技术支持。 |
| 17022 | 内部参数错误，平滑窗宽参数错误，窗宽超过最大允许个数，请联系固高技术支持。 |
| 17023 | 频率参数错误，频率必须大于等于0。 |
| 17024 | 阻尼比参数错误，参数范围：[0, 1）。 |
| 17025 | 内部参数错误，平滑功能类型错误，请联系固高技术支持。 |
| 17026 | 内部参数错误，平滑功能索引错误，请联系固高技术支持。 |
| 17027 | 内部参数错误，非对称平滑参数错误，请联系固高技术支持。 |
| 17030 | group轴索引参数错误，不允许大于指令位置描述坐标系的维数。 |
| 17031 | 姿态模式参数错误。允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17032 | 构型解参数错误，允许范围：[1,8]。 |
| 17033 | 指令速度定义类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17034 | 指令速度定义模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17035 | 绝对模式下目标距离参数错误，必须大于0。 |
| 17040 | 时间参数错误，必须大于等于0。 |
| 17041 | 用户参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17050 | 规划器/轴号参数错误，允许范围参考“常用参数范围表”。 |
| 17051 | count参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17052 | 类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17053 | index/索引参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17054 | 使能参数错误，允许范围：[0,1]。 |
| 17055 | port/core参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17056 | 模式参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17057 | 源参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17058 | 对应软件资源参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17059 | 任务结构体参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17060 | 维数参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17070 | 指令流停止模式错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17071 | 指令流暂停类型参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17081 | 当前参数对应的功能不支持，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17100 | 保留参数错误，保留参数必须设置为0。 |
| 17101 | 用户设置的参数为NaN，无效值，请检查程序是否用了未初始化的变量。 |
| 17102 | 用户回读的参数为NaN，无效值，请联系固高技术支持。 |
| 17151 | 动态坐标系变换主轴类型错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17152 | 动态坐标系变换主轴索引错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17201 | 旋转轴长度参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17202 | 旋转轴当前角度参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17710 | 圆弧方向参数错误，允许范围参考当前指令的指令详细说明。 |
| 17711 | 速度参数错误，必须大于0。 |
| 17712 | 加速度参数错误，必须大于0。 |
| 17715 | 终点速度参数错误，必须大于等于0 |
| 17730 | 网络上连接的网络型模块数量超过控制器支持的最大数量。 |
| 17751 | 前瞻段数参数错误，超过允许设置的范围。 |
| 17770 | 椭圆插补参数不合理。 |
网络初始化GTN_NetInit返回值¶
注意
- 以下表格的指令返回值仅针对GTN_OpenCard和GTN_NetInit
- 为了更准确的分析错误原因，指令GTN_NetInit第四个参数请传入有效值，获取详细出错状态
- 如果通过错误码仍然不能定位出错原因，请将应用程序路径下生成的“CommandErrorInfo.log”和网络初始化传入的xml文件一并反馈给固高技术支持
| 返回值 | 处理方法 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| 11901 | GVN网络初始化出错，请查看“CommandErrorInfo.log”文件，获取更详细的报错信息。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 11902 | EtherCAT初始化出错。参数pStatus为详细错误：
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| 11903 | 获取控制器网络版本信息出错。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 11905 | 初始化等换网出错，参数pStatus为详细错误：
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| 11906 | 根据实际资源信息初始化网络拓扑结构出错，主要针对混合网络资源分配，参数pStatus为详细错误：
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| 11909 | 按照xml2.0版本初始化网络出错，参数pStatus为详细错误：
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| 11911 | 校验控制器主站类型，参数pStatus为详细错误：
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| 11912 | xml3.0版本严格开卡模式下，解析xml出错。参数pStatus为详细错误：
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| 11913 | xml网络初始化模式下，xml为老版本，但是当前控制器不支持老版本xml。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 11914 | xml网络初始化模式下，设置多开失败。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 17901 | overTime参数错误，必须大于等于0。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 17902 | mode参数错误。 GSNE、GVN、GVC等产品，仅支持xml开卡模式。 |
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| 17903 | 指令GTN_NetInit第二个参数pPrm错误。 当mode = NET_INIT_MODE_AUTO时，pPrm必须为NULL。 当mode = NET_INIT_MODE_SKIP_TERMINAL时，pPrm必须为TEcatInitPrm结构体指针。 当mode = NET_INIT_MODE_XML_STRICT时，pPrm必须为网络配置xml文件路径。 当mode = NET_INIT_MODE_XML_RES_NOT_STRICT时，pPrm必须为网络配置xml文件路径。 当mode = NET_INIT_MODE_XML_NOT_STRICT时，pPrm必须为网络配置xml文件路径。 |
gLink-II网络错误返回值¶
| 返回值 | 处理方法 |
|---|---|
| -100 | 申请内存失败： 1. 程序异常，请查看内存占用率是否异常。 2. 重启程序或者设备。 |
| -101 | 释放内存或者删除对象失败： 1. 程序异常，请查看内存占用，看是否异常。 2. 重启程序或者设备。 |
| -102 | 内部运行监测到指针为空： 1. 检查本函数运行输入参数是否为空。 2.检查调用本函数前的其他函数是否正常返回。 |
| -103 | 函数调用顺序错误： 1.请检查调用该函数的条件是否满足。 2. 检查调用本函数前的其他函数是否正常返回。 |
| -104 | PCIe句柄为空： 1. 查看开卡是否成功。 2. 是否在打开PCIe句柄之后，因为函数返回值错误的原因，关闭了句柄。 |
| -105 | 参数溢出。 查看输入的参数是否超出了允许的范围。 |
| -106 | 两个网口都连接失败。 检查两个网口连接是否正常。 |
| -107 | 内部错误。 错误原因较多，需要根据具体情况分析。 |
| -108 | ID冲突。 1. 检查设备是否有手动ID。 2. 如果是多主从系统，检查每个控制器的A口是否和下一个设备的B口连接。 |
| -109 | 扫描网络异常。 检查各个站点的站号ID及物理连线。 |
| -110 | 未分配ID 。 ID是默认值240，检查当前设备是否被设置为从站。 |
| -111 | 多线程等待对象超时。 内部执行时间超时，检查本函数的运行调试是否满足。 |
| -112 | 访问数组越界。 传入的参数异常。 |
| -113 | ID不存在。 1. 检查输入的参数ID是否在允许范围内。 2. 扫描网络，检查当前扫描到的ID值。 |
| -114 | 对象未创建。 检查访问的设备是否连接正常。 |
| -115 | 参数输入错误。 检查输入的参数是否在允许的范围内。 |
| -116 | PDU DMA配置失败。 检查物理接线是否正常，通信是否正常。 |
| -117 | PCI/FPGA操作错误。 内部错误，考虑固件程序错误或者异常，并联系固高工程师。 |
| -118 | 数据校验出错。 通信异常。请再次调用该函数，检查站点参数是否正确。 |
| -119 | 该设备只能本地控制，不支持由网络控制。 请检查该站点的参数配置，包括是否主从站设置错误。 |
| -120 | mail或者PDU操作的响应数据个数不能为0。 参数输入错误。 |
| -121 | 多线程操作等待时间超时。 检查网络通讯状态或者检查是否访问不存在的站点。 |
| -122 | 目标站点没有响应。 检查网络通讯状态或者检查是否访问不存在的站点。 |
| -123 | 网络应答数据异常。 检查网络通讯状态。 |
| -124 | 设备初始化失败。 设备初始化错误，重新初始化。 |
| -125 | 目标站点的PC程序没有运行。 其他设备的PC通道没有正常运行。请检查其他站点的状态是否正常。 |
| -127 | 该函数只能在主站中使用。 检测本地站点是否为主站。 |
| -128 | 不是所有站点都正常返回。 考虑一些站点没有正常响应或部分通信丢失。 |
| -129 | 等环网中的站点数目与配置的站点数目不一致。 检查站点和配置信息是否相符。站点数目与配置的站点数目不一致。 |
| -130 | Check 模式下检测到站点数目不对。 1. 检测网络的接线情况。 2. 检测输入的参数是否与期望一致。 |
| 131 | 文件指针为空。 检查对应目录下是否有该文件。 |
| -131 | 打开文件失败。 检查文件的路径以及文件名是否正确。 |
| -132 | 文件解析出错。 检查文件的格式和版本是否正确，升级配置文件。 |
| -133 | 文件信息和实际信息不匹配。 检查文件的内容是否正确，升级配置文件。 |
| -134 | 在生成的DMA配置信息中没找到相应的站点。 检查文件的内容是否正确和实际物理连接是否相符，升级配置文件。 |
| -135 | Check 模式下给的站点个数为0。 确认物理连接是否正常。 |
| -136 | 输入信息跟实际信息不匹配。 输入正确的参数。 |
| -137 | 文件内容不对。 检查文件的内容是否正确和实际物理连接是否相符，可升级配置文件。 |
| -138 | 多主情况配置文件中主站点类型不是带处理器的站点。 确认选择的主站或者副主站点是正确的设备。 |
| -139 | 网络中没有带处理器的站点。 1. 当前采用的设备无法正常构建网络。 2. 连接异常。 |
| -140 | 机器人类的控制器只扫描到一个站点。 1. 请掉电重启。 2. 内部连接异常。 |
| -141 | 机器人类的控制器两次扫描到的站点数不一致。 1. 请重新初始化。 2. 请重新启动程序。 3. 连接异常。 |
| -142 | 网络中存在非法设备。 1. 检查物理连接是否正常，或者主站端口是否连接正常。 2. 主站异常。 |
| -143 | 结构体大小不对。 更新头文件重新编译。 |
| -144 | 函数为空。 该函数未实现。 |
| -145 | 300初始化输入的指针为空。 300模块初始化输入的配置文件指针为空。 |
| -146 | 函数未实现相应的功能。 该函数在目前的版本或者平台不支持。 |
| -147 | 本地访问FPGA不支持。 访问的地址本地FPGA不支持，需要查看访问地址信息。 |
| -148 | 参数已存在。 数据采集变量重复添加。 |
| -150 | Mail 请求总线失败。 考虑固件协议栈异常，重启本地设备。 |
| -151 | 指令出错。 两个设备之间通信异常，升级动态链接库。 |
| -152 | Mail应答错误。 通信异常，重新调用。 |
| -153 | 控制源错误。 1. 考虑参数异常，或者前面的函数执行异常。 2. 执行条件不满足。 |
| -154 | 报文错误。 记录是哪一条函数，并联系固高工程师。 |
| -155 | 站号错误。 传入站号非法。 |
| -156 | 报文超时，对应设备没有返回信息。 1. 检查网络连接是否正常。 2. 检查当前的设备是否更新了新的固件等。 |
| -157 | 获取绝对位置异常。 从站数据异常或者绝对编码器配置异常。请检查从站的编码器参数配置。 |
| -158 | 设备站点超出支持上限。 1. 检测物理连接是否超过给定的规格。 2. 升级动态链接库。 |
| -159 | DMA个数超过上限。 1. 检测物理连接是否超过给定的规格。 2. 升级动态链接库。 |
| -160 | 映射个数超过最大支持上限。 DMA映射字节数超过上限。 |
| -161 | 设备类型不匹配。 1. 检查连接是否正常。 2. 确认该设备是否输入新的设备类型。 |
| -170 | 线程创建失败。 1. 重新执行。 2. 重启设备。 |
| -171 | 虚函数未定义。 1. 检查连接是否正常。 2. 确认该设备是否输入新的设备类型。 |
| -172 | 网络复位的时候，站点缺少。 检查网络中设备的数量与第一次初始化的时候是否一致。 |
| -173 | 当前运动模式不支持该指令。 检查当前的运动模式，当前运动模式不支持该指令。 |
| -174 | 目标站不支持该指令。 检查目标设备的类型，确认是否支持该指令。 |
| -180 | 返回索引值出错。 网络通信异常，检查设备网线的连接状态。 |
| -181 | 应答失败。 从站未响应，检查设备网线的连接状态。 |
| -182 | 校验失败。 网络数据校验失败，检查设备网线的连接状态。 |
| -183 | 返回长度错误。 网络通信数据长度异常，检查设备网线的连接状态。 |
| -184 | hub数量溢出。 hub连接数量大于最大支持个数，或hub设置域Id大于最大支持个数。 |
| 190 | 协议栈不存在，或者不知该协议栈。 网络协议类型不支持。 |
| -190 | 300扫描失败。 1. 扫描300扩展模块失败，检查300配置文件； 2. 检查300的通信情况是否正常 |
| -200 | 500协议解析报文长度异常。 1. 考虑通信异常； 2. 重新执行。 |
| -201 | 500协议报文结束符不对。 1. 考虑通信异常； 2. 重新执行。 |
| -202 | 500协议模块类型不对。 1. 考虑输入参数不匹配； 2. 考虑通信异常。 |
| -203 | 500协议模块连接失败。 考虑通信异常。 |
| -204 | 500协议的控制源错误。 检查使用方式是否正确。是连接在本地或者在远程，是否和期望的一致。 |
| -205 | 500协议模块升级失败。 1. 不要掉电； 2. 检查物理连接是否正常。 |
| -206 | 500协议接入的模块数量太多。 1. 检查物理连接设备个数； 2. 更新动态链接库。 |
| -207 | 500协议没有接模块。 检查连线，确认通信是否正常。 |
| -208 | 500协议模块调用手动ID函数时，或者存在站点冲突。 检查手动设置站号是否冲突 。 |
| -209 | 500协议中非EHMI模块调用EHMI函数。 确认参数是否正确。 |
| -210 | 设置500模块ID模式失败。 500扩展模块手动ID有重复，检查ID。 |
| -211 | 站的扩展模块ID模式不一致。 500扩展模块的ID模式不一致。 |
| -212 | 读写超时。 1. 检查网络设备连接状态； 2. 确认是否更新了新的固件。 |
| -220 | 该函数只支持多主情况。 确认该函数是否合适当前场合。 |
| -230 | 初始化“返回值函数”压数据失败。 1. 程序异常。考虑重新执行； 2. 更新动态链接库。 |
| -231 | 返回值中没有该值。 1. 程序异常。考虑重新执行； 2. 更新动态链接库。 |
| -232 | 等环网口调试库加载失败。 1. 确认动态链接库是否存在； 2. 更新动态链接库。 |
| -233 | 卡号超限。 检查输入卡号是否在允许范围内。 |
| -234 | 资源类型不存在。 读资源描述信息时，读取的资源类型不存在，检查是否写入。 |
| -262 | 读取数据长度错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| -263 | 读取数据校验和错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| -264 | 写入数据块错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| -265 | 读取数据块错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| -266 | 打开设备错误。 打开设备PCI失败，检查PCI驱动。 |
| -267 | DSP忙。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| -268 | 多线程资源忙。 函数互锁。 |
| -269 | DSP命令执行错误。 与DSP交互数据异常，检查DSP是否更新固件。 |
| 301 | 没有报文。 内部错误。 |
| -302 | 接收错误的PDU报文。 内部错误。 |
| -303 | 状态机异常。 内部错误。 |
| -304 | DSP没有正常完成计算。 1. 考虑DSP异常； 2. 重启设备。 |
| -305 | 指令往所有设备发送失败。 1. 参数中有不正常的数据； 2. 内部错误。 |
| 310 | 该站点关闭，不需要处理。 正常返回，无需处理。 |
| 311 | 站点应答失败。 考虑通信异常。或者站点不存在。 |
| -312 | 站号不存在。 检查输入的站号是否合法。 |
| -330 | 模态通过正常模式更新失败。 1. 考虑通信异常； 2. 内部错误。 |
| -331 | 更新CPLD时，对比失败。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| 340 | 缓冲区中没有mail数据。 正常返回。 |
| 341 | 缓冲区中没有pdu数据。 正常返回。 |
| -400 | gt_rn.dll版本不对。 检查对应的文件。 |
| 400 | gt_rn.dll版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -401 | gts.dll版本不对。 检查对应的文件。 |
| 401 | gts.dll版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -402 | dma的配置文件版本不对。 检查对应的文件。 |
| 402 | dma的配置文件版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -403 | map的配置文件版本不对。 检查对应的文件。 |
| 403 | map的配置文件版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -404 | FPGA固件版本不对。 检查对应的文件。 |
| 404 | FPGA固件版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -405 | DSP固件版本不对。 检查对应的文件。 |
| 405 | DSP固件版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -406 | CPLD固件版本版本不对。 检查对应的文件。 |
| 406 | CPLD固件版本版本不是最新。 检查对应的文件。 |
| -407 | 加载的文件与所需文件不匹配。 检查对应的文件。 |
| -408 | 不支持设备。 该指令不适用于当前设备。 |
| -409 | 采集变量为空。 数据采集读取之前没有添加该要读取的变量类型。 |
| -410 | 配置同步周期大于库支持的同步周期。 确认硬件版本和执行周期。 |
| -411 | 网络中有的模块不支持同步周期设置为500微秒。 确认硬件版本和执行周期。 |
| -412 | 读到的同步周期超过了固件支持的值。 确认硬件版本和执行周期。 |
| -413 | 网络端口CRC错误超出阈值。 检查网线的连接情况。 |
| -500 | 文件传输参数个数不对。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -501 | 文件传输参数长度不对。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -502 | 文件传输内存升级失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -503 | 文件传输内存释放失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -504 | 文件传输参数错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 505 | 文件传输时文件不存在。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 510 | 文件传输时创建文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 511 | 文件传输时删除文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -512 | 文件传输时检验文件失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -513 | 文件传输时文件格式错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -600 | 文件传输时返回值异常。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -601 | 文件传输时操作失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -602 | 文件传输时操作顺序错误。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -603 | 文件传输时参数不匹配。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -604 | 文件传输时不存在该命令。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -605 | 读回文件校验失败。 |
| -700 | 升级等待超时。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -701 | 升级错误。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -702 | 升级校验失败。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -703 | 升级处理器帧起始命令。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -704 | 丢失数据帧中flash部分。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -720 | 操作的FLASH已被占用。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -721 | 写FLASH错误。 1. 不要掉电； 2. 考虑通信异常； 3. 考虑模块异常。 |
| -800 | 该函数仅支持wince平台。 确认函数是否使用错误。 |
| -801 | 该函数仅支持win32平台。 确认函数是否使用错误。 |
| -802 | DMA读写，命令执行失败。 检查DMA参数。 |
| -900 | dma配置文件和站点类型不匹配。 1. 确认文件是否合适； 2. 更新动态链接库。 |
| -1001 | 多主通信检查状态忙（暂无使用）。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 1001 | 多主通信检查失败（暂无使用）。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1002 | pdu通信检查同步失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 1002 | 多主通信更新数据失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1003 | pdu通信同步状态更新失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1004 | 等待超时。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 1004 | 多主通信函数异常返回。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1005 | pdu通信同步命令失败。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1006 | 状态机正在复位。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| -1010 | 主站不存在。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 1011 | 多主情况下某一分组中没有主站点。 1. 确认参数是否正确； 2. 再次调用。 |
| 1012 | 从站不支持次主功能，或者次主功能使能失败。 确认固件程序是否支持或者更新固件和dll。 |
| -1013 | 存储在DSP的配置信息读取回来发现异常。 确认多主从系统配置一致。 |
| -1014 | ram溢出。 多主从系统，PC间通信字节超过设置的范围，检查函数参数。 |
| -1015 | 该站不具备多主功能，误认为支持多主。 1. 检查是否需要使用多主从功能； 2. 检查当前设备的站号。 |
| -1100 | 伺服命令执行失败。 检查当前伺服设备是否支持相应功能。 |
| -1101 | 伺服指令执行成功。 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1102 | 伺服指令参数无效。 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1103 | 伺服指令不支持。 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1104 | 伺服指令其他错误。 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1150 | GTSD命令参数溢出。 检查参数输入是否正确。 |
| -1151 | GTSD命令参数错误。 检查参数输入是否正确。 |
| -1152 | 驱动器读取参数不合法。 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1153 | 参数权限错误。 读伺服参数信息时，检查输入获取类型参数是否正确。 |
| -1200 | 输入的数据存储空间不满足要求。 提供满足要求或者更大的数据空间。 |
| -1201 | 通信传输中的index错误。 可能数据丢包了。查看通信误码。 |
| -1202 | 用户接口协议的传输长度非法。 1. 查看DSP侧或者PC侧的使用数据长度是否过大； 2. 通信异常。 |
| -1251 | 设备dsp版本有误。 检查DSP版本。 |
| -1252 | 行数据超过读缓存区。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1253 | 访问模式不对应。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1254 | 文件格式有误。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1255 | 模板文件内容缺失。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1256 | 描述模板文件与参数模板文件版本不对应。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1257 | 未寻找到任何参数。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1258 | 未找到合适参数描述信息。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1259 | 导出参数且当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较低时报该返回值。 依然导出参数文件，以当前软件的参数模板支持的版本导出，即导出部分参数。 |
| -1260 | 参数类型出错。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1261 | 导入参数文件比对参数模板出现未知参数。 当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较低，导入参数终止，需更新软件的参数模板。 |
| -1262 | 导入参数文件比对参数模板出现未知参数。 当前软件参数模板版本相对设备dsp版本较高，导入参数终止，该参数不属于对应版本，或者参数成员被篡改。 |
| -1263 | 未寻找到模板文件版本号。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1264 | 不是子集关系。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1265 | 无数据，空行。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1266 | 字符串超出longlong范围。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1267 | 不为十进制数字时。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1268 | 数值超出变量范围。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1269 | 模板文件丢失。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1270 | 读取参数值出错。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1271 | 写入参数值出错。 检查驱动器导入导出参数模板。 |
| -1300 | 加载socket dll失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。 |
| -1301 | socket创建失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。 |
| -1302 | socket通讯失败。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。 |
| -1303 | socket句柄无效。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。 |
| -1304 | 套接字错误。 检查当前设备是否支持socket，或者是否被另外的socket占用。 |
| -1401 | 命令通信失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1404 | 命令写失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1405 | 命令读失败。 1. 确认设备是否正常开卡； 2. 确认伺服驱动器是否正常。 |
| -1500 | 龙门配置信息错误。 读取龙门配置信息错误，检查龙门的配置信息。 |
| -1501 | hub配置信息错误。 网络中hub信息不匹配。 |
| 1600 | 网络分布时钟丢失。 DC异常。 |
| -1700 | DSP响应超时。 设置更长等待时间。 |
| -1800 | gts使用general command指令的时候，相应的宏无定义。 检查当前的gt_rn库的版本是否支持。 |
| -1801 | gts使用general command指令的时候，参数长度不匹配。 检查输入的参数的长度。 |
| -3000 | 非环网情况下，只连接了控制器B口。 检查控制器/控制卡的A口是否连接。 |
| -3001 | 网络同步异常。 DC异常。 |
| -3100 | 该设备不支持该功能。 检查设备是否支持相应的功能。 |
| -3101 | 输入参数指针未空。 检查输入的指针参数。 |
| -3102 | 网络未初始化。 1. 检查是否进行了网络初始化； 2. 检查是否gts库在初始化网络的时候，调用gt_rn函数失败之后，调用了RN_Close，之后又调用gt_rn函数。 |
| -3103 | ID超出允许的支持范围。 检查输入的ID，或者手动设置的ID，是否超过了gt_rn支持的最大范围。 |
| -3105 | ID超过站的数量。 检查网络连接的设备数量。 |
| -3106 | 扫描到的站数量超过库宏定义最大值。 检查网络连接的设备数量。 |
| -3107 | Ilink对象未空。 1. 检查是否进行了ilink模块的初始化； 2. 检查ilink模块的连接是否正常。 |
| -3108 | 存储字典信息空。 当前设备未存储配置信息，检查配置信息。 |
| -3109 | 存储字典协议信息错误。 当前设备存储信息协议错误，检查配置信息。 |
| -3110 | 字典中无该索引。 当前的库不支持该索引，检查输入的参数。 |
| -3111 | 该索引字节数与输入不一致。 读取存储信息对象字参数错误，检查该对象字的字节数。 |
| -3112 | 输入的buffer过小。 读取资源信息的时候，传入的数组过小。 |
| -3113 | 未设置多圈量程。 检查读取绝对值编码器的时候，是否设置了多圈量程。 |
| -3114 | 编码器类型未定义。 检查编码器的类型。 |
| -3115 | 读取资源信息的时候，mail操作忙。 检查设备的固件。 |
| -3116 | 读取资源信息为0。 设备没有存储资源信息，检查配置情况。 |
| -3117 | 没有500模块。 没有扫描到500扩展模块，检查500的网络连接状况。 |
| -3118 | 对于GTM模块，没有子板。 GTM设备上面没有检查到子板，检查子板是否松动。 |
| -3119 | 数据内存空间超过宏定义范围。 当前的参数超过库允许的范围。 |
| -3120 | 未设置编码器多圈的量程。 读取绝对值编码器的时候，未设置多圈的量程。 |
| -3121 | PCI读写数据错误。 |
| -3122 | FOR 通信错误。 |
| -3200 | can初始化失败。 CAN通信初始化失败，检查当前设备对CAN支持情况。 |
| -3201 | can设置参数失败。 检查当前设备对CAN支持情况。 |
| -3202 | can通讯超时。 检查当前设备对CAN支持情况。 |
| -3203 | can全局指针为空。 检查当前设备对CAN支持情况。 |
| -3204 | 通讯关闭。 串口处于关闭状态。 |
| -3250 | 加载xml文件失败。 检查xml文件路径，以及是否有xml文件。 |
| -3251 | xml元素为空。 检查xml文件。 |
| -3300 | 300协议配置文件值错误。 检查300配置文件的信息。 |
| -3301 | 300协议配置文件操作失败。 检查300配置文件的信息。 |
| -3302 | 300协议不支持该设备。 检查该设备是否支持300扩展模块。 |
| -3303 | AR TOUCH打开失败。 触摸屏驱动打开失败，检查是否另外的设备加载了驱动。 |
| -3304 | AR TOUCH关闭失败。 触摸屏驱动关闭失败，检查是否正在访问驱动。 |
| -3305 | AR TOUCH写失败。 触摸屏写数据失败，检查函数的参数。 |
| -3306 | AR TOUCH读失败。 触摸屏读数据失败，检查函数的参数。 |
| -5000 | GTM 启动成功。 |
| -5001 | ARM固件版本不支持当前背板。 |
| -5002 | ARM固件版本不支持当前通讯板。 |
| -5003 | 功能模块固件CRC失败。 |
| -5004 | 加密芯片验签失败。 |
| -5005 | 出厂模式。 |
| -5971 | 手轮辅编模块可用资源不足。 |
| -5072 | 双辅编模块可用资源不足。 |
| -5973 | 单辅编模块可用资源不足。 |
| -5974 | 双轴伺服模块可用资源不足。 |
| -5975 | 单轴伺服模块可用资源不足。 |
| -5976 | 单振镜模块可用资源不足。 |
| -5977 | 双振镜模块可用资源不足。 |
| -5978 | 双轴步进模块可用资源不足。 |
| -5979 | 单轴步进模块可用资源不足。 |
| -5980 | 模拟量0404模块可用资源不足。 |
| -5981 | 数字量1616模块可用资源不足。 |
| -5982 | 数字量3200模块可用资源不足。 |
| -5983 | 数字量3232模块可用资源不足。 |
| -5984 | 数字量4816模块可用资源不足。 |
| -5985 | 精简双轴模块模块可用资源不足。 |
| -5986 | 通用双轴模块模块可用资源不足。 |
| -5987 | 精简单轴模块模块可用资源不足。 |
| -5988 | 通用单轴模块模块可用资源不足。 |
| -5989 | 双激光模块可用资源不足。 |
| -5996 | GTM模块配置失败。 |
| -5997 | GTM模块个数加载超限。 |
| -5998 | GTM存在不支持的模块。 |
| -5999 | GTM存在未知模块。 |