TGroupSuperposition

叠加参数结构体

结构体说明：

typedef struct GroupSuperposition
{
    short enable;
    short mode;
    short pad[2];
    double smoothTime;
    TGroupSuperpositionUnion data;
}TGroupSuperposition;

enable：叠加是否使能，0：不使能，1：使能。
mode：叠加模式。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT(0)：直接叠加，叠加设置的叠加值。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE(1)：摆弧叠加，叠加通过由指令GTN_ SetGroupWeaveParameter描述的摆弧参数摆弧叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE_EX(2)：摆弧叠加扩展，叠加通过由指令GTN_ SetGroupWeaveParameter描述的摆弧叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_TABLE(3)：查表叠加，叠加坐标系必须设置为运动坐标系。
GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT_RELATIVE(10)：相对叠加模式。
pad：保留参数，必须为0。
smoothTime：平滑时间，对叠加值进行平滑。单位：ms，范围：[0,32]。
data：叠加参数。
当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_DIRECT，详情说明请参照TGroupSuperpositionValueDirect

TGroupSuperpositionValueDirect

typedef struct GroupSuperpositionValueDirect
{
    double value[8];
    double reserve[24];
} TGroupSuperpositionValueDirect;

value：设置叠加坐标系下的位置和姿态，姿态通过欧拉角ZYX模式描述。
reserve：保留参数，必须为0。

当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE_EX，详情说明请参照TGroupSuperpositionWeaveEx

TGroupSuperpositionWeaveEx

typedef struct GroupSuperpositionWeaveEx
{
    short mode;
    short pad[3];
    double time;
    double velocity;
    double reserve[29];
}TGroupSuperpositionWeaveEx;

mode：摆弧叠加子模式。

0：摆弧叠加模式，与GROUP_SUPERPOSITION_MODE_WEAVE模式功能相同。
1：预摆弧模式。

pad：保留参数，必须为0。
time：预摆弧模式的持续时间。
velocity：预摆弧模式的速度。
reserve：保留参数，必须为0。

当mode为GROUP_SUPERPOSITION_MODE_TABLE，详情说明请参照TGroupSuperpositionTable

TGroupSuperpositionTable

typedef struct GroupSuperpositionTable
{
    short mode;
    short startIndex; // 起始叠加表的索引
    short count; 
    short reserve1[5];
    double time; // 预叠加模式的持续时间
    double velocity; // 预叠加模式的速度
    double reserve2[28];
}TGroupSuperpositionTable;

mode：查表叠加子模式。

0：普通模式。
1：预叠加模式。

startIndex：起始叠加表的索引。
count：叠加表数量，count=1时，表示循环叠加索引为startIndex的表，count>1时，则表示依次叠加从startIndex开始的count个。
reserve1：保留参数，必须为0。
time：预叠加模式的持续时间。
velocity：预叠加模式的速度。
reserve2：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetGroupSuperposition