TStandardHomePrm¶
标准回零的参数结构体
结构体说明：
typedef struct StandardHomePrm
{
short mode;
double highSpeed;
double lowSpeed;
double acc;
long offset;
short check;
short autoZeroPos;
long motorStopDelay;
short pad1[3];
} TStandardHomePrm;
1：负向运动，不考虑Home开关，离开负限位后的第一个Index为零位。
2：正向运动，不考虑Home开关，离开正限位后的第一个Index为零位。
3：正向运动，不考虑限位，Home开关左侧边沿后的左侧第一个Index为零位。
4：正向运动，不考虑限位，Home开关左侧边沿后的右侧第一个Index为零位。
5：负向运动，不考虑限位，Home开关右侧边沿后的右侧第一个Index为零位。
6：负向运动，不考虑限位，Home开关右侧边沿后的左侧第一个Index为零位。
7：正向运动，考虑限位，Home开关左侧边沿后的左侧第一个Index为零位。
8：正向运动，考虑限位，Home开关左侧边沿后的右侧第一个Index为零位。
9：正向运动，考虑限位，Home开关右侧边沿后的左侧第一个Index为零位。
10：正向运动，考虑限位，Home开关右侧边沿后的右侧第一个Index为零位。
11：负向运动，考虑限位，Home开关右侧边沿后的右侧第一个Index为零位。
12：负向运动，考虑限位，Home开关右侧边沿后的左侧第一个Index位置为零位。
13：负向运动，考虑限位，Home开关左侧边沿后的右侧第一个Index位置为零位。
14：负向运动，考虑限位，Home开关左侧边沿后的左侧第一个Index位置为零位。
15和16：保留。
17：负向运动，不考虑Home开关，负限位正边沿位置为零位。
18：正向运动，不考虑Home开关，正限位负边沿位置为零位。
19：正向运动，不考虑限位，Home开关时的左侧边沿位置为零位。
20：和模式19一样。
21：负向运动，不考虑限位，Home开关触发位置为零位。
22：和模式21一样。
23：正向运动，考虑限位，触发Home开关左侧边沿位置为零位。
24：和模式23一样。
25：正向运动，考虑限位，触发Home开关右侧边沿位置为零位。
26：和模式25一样。
27：负向运动，考虑限位，触发Home开关右侧边沿位置为零位。
28：和模式27一样。
29：负向运动，考虑限位，触发Home开关左侧边沿位置为零位。
30：和模式29一样。
31和32：保留。
33：往负向运动过程中出现的第一个Index位置为零位。
34：往正向运动过程中出现的第一个Index位置为零位。
35：当前位置作为零点。
36：保留。
lowSpeed：搜索Index的速度，单位：pulse/ms。
acc：回零加速度，单位：pulse/ms2。
offset：回零偏移量，单位：pulse。
check：是否启用自检功能。1：启用。其它值：不启用。
autoZeroPos：回零完毕是否自动清零。1：自动清零。其它值：不清零。
motorStopDelay：电机到位延时，单位：控制器的规划周期。
pad1：保留参数，必须为0。
相关指令：
注意事项：