TPathOptimizePrm

轨迹优化参数结构体

结构体说明：

typedef struct PathOptimizePrm
{
    short optimizeMode; 
    short blendingType; 
    short pad[2];
    double tolerance; 
    double blendingPrm;
    double blendingMinAngle;
    double blendingMaxAngle;
} TPathOptimizePrm;

optimizeMode：曲线优化模式。

0：不对轨迹进行处理。
2：对轨迹进行平滑处理。

blendingType：blending类型。参数范围：目前只支持类型为0。
0：误差模式。模式为0时，blendingPrm为误差参数。
选择指定的轨迹优化模式对轨迹进行优化后，可以对优化后的结果进行blending。
pad：保留参数，必须为0。
tolerance：轨迹优化允许误差，单位：mm。
blendingPrm：blending参数，单位：mm。参数为0表示不进行blending。
blendingMinAngle：lending的最小角度限制，当轨迹段向量变化量小于该角度时，不进行blending，单位：度，取值范围：[0, 180]。
blendingMaxAngle：blending的最大角度限制，当轨迹段向量变化量小于该角度时，不进行blending，单位：度，取值范围：[0, 180]。

相关指令：

GTN_SetPathOptimizePrmLa