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TWeaveParameter

摆弧描述参数结构体

结构体说明： 

typedef struct WeaveParameter
{
    short type;
    short weaveMode;
    short frequencyMode;
    short pad1;
    double amplitude;
    double frequency;
    double weavePrm [10];
    short startPosition;
    short dweelFullStop;
    short pad2[2];
    double dweelLeft;
    double dwellMid;
    double dwellRight;
    short orientaionMode;
    short pad3[3];
    double rotateAngleX;
    double rotateAngleY;
    double rotateAngleZ;
}TWeaveParameter;
type：摆弧类型。
WEAVE_TYPE_SINE(0)：正弦形摆弧，摆弧叠加到叠加坐标系的Y轴方向。
WEAVE_TYPE_SINE_DIR_X(WEAVE_TYPE_SINE+100)：正弦形摆弧，摆弧叠加到叠加坐标系的X轴方向。
weaveMode：摆弧模式。在读取参数时，必须设置该参数才能正确读取参数。
0：摆弧，表示该结构体参数设置的是摆弧参数。
1：预摆弧，表示该结构体参数设置的是预摆弧参数。
frequencyMode：频率模式。
0：正负摆弧为同一频率。
1：正负摆弧通过weavePrm[0]和weavePrm[1]设置频率比例。
pad1：保留参数，必须为0。
amplitude：摆弧振幅，范围：(0,10]，单位：mm。
frequency：摆弧频率，范围：(0,100]，单位：Hz。
weavePrm：摆弧几何参数，大小为10的数组。
当摆弧类型为正弦型摆弧时，通过weavePrm[0]和weavePrm[1]参数分别描述正向和负向的幅值比例，取值范围为[0,1]。
当摆弧类型为锯齿形摆弧时，通过weavePrm[0]参数描述锯齿形摆弧的几何参数k，取值范围为[-1.5,1.5]。
startPosition：摆弧开始位置。
0：从中间开始摆弧。
1：从左侧开始摆弧，从叠加值为最大正振幅开始摆动。
2：从右侧开始摆弧，从叠加值为最大负振幅开始摆动。
dweelFullStop：完全停止使能。
0：不使能。当摆弧停留时间不为0时，运动规划不停止，只是不进行摆弧运动。
1：使能。当摆弧停留时间不为0时，规划停止。当摆弧停留时间为0时，dweelFullStop使能或不使能，规划都不停止。
pad2：保留参数，必须为0。
dweelLeft：摆弧左停留时间，在叠加值为最大正振幅时的停留时间，单位：ms。
dwellMid：摆弧中停留时间，在叠加值为0时的停留时间，单位：ms。
dwellRight：摆弧右停留时间，在叠加值为最大负振幅时的停留时间，单位：ms。
oriControlMode：摆弧姿态控制模式。
0：摆动过程中不改变原有姿态。
1：摆动过程中启动姿态控制，原规划姿态不生效。（暂不支持）
pad3：保留参数，必须为0。
rotateAngleX：rotateAngleX：绕运动坐标系的X轴的旋转角，用于控制内外倾旋转角，即旋转角大于0，为外倾，旋转角小于0，为内倾，范围：[-90,90]，单位：度。
rotateAngleY：绕运动坐标系的Y轴的旋转角，用于控制前后倾旋转角，旋转角大于0，为前倾，旋转角小于0，为后倾，范围：[-90,90]，单位：度。
rotateAngleZ：绕运动坐标系的Z轴的旋转角，范围：[-90,90]，单位：度。

相关指令：

GTN_GetGroupWeaveParameter