TGroupBlendingParameter

blending参数结构体

结构体说明：

typedef struct GroupBlendingParameter
{
    short mode;
    short reserve[3];
    TBlendingParameter prm;
} TGroupBlendingParameter;

mode：blending模式。0：轨迹blending，1：速度blending。目前只支持轨迹blending。
reserve：保留参数，必须为0。
prm：blending参数。详情说明请参照TBlendingParameter

TBlendingParameter

typedef union BlendingParameter
{
    TPathBlendingParameter pathBlendingPrm;
    TVelBlendingParameter velBlendingPrm;
    double data[20];
} TBlendingParameter;

pathBlendingPrm：轨迹blending参数。详情说明请参照TPathBlendingParameter

TPathBlendingParameter

typedef struct PathBlendingParameter
{
    short blendType;
    short prmType;
    short reserve1[2];
    double prm;
    double reserve2[8];
    double minAngle;
    double maxAngle;
} TPathBlendingParameter;

blendType：轨轨迹blending类型。

BLEND_MODE_NONE(0)：不处理。
BLEND_MODE_ARC(1)：圆弧blending。
BLEND_MODE_BIARC(2)：双圆弧blending。

prmType：约束参数类型。

BLEND_PARA_TYPE_ERROR(0)：过渡参数为误差值，只对BLEND_MODE_ARC生效。
BLEND_PARA_TYPE_RADIUS(1)：过渡参数为半径，只对BLEND_MODE_ARC生效。
BLEND_PARA_TYPE_DISTANCE(2)：过渡参数为与过渡点的距离。

reserve1：保留参数，必须为0。
prm：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
minAngle：进行blending处理的最小角度，当轨迹矢量角度变化小于该角度时不进行处理。
maxAngle：进行blending处理的最大角度，当轨迹矢量角度变化大于该角度时不进行处理。

velBlendingPrm：保留参数。 reserve：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetGroupBlendingParameter