TFiveAxisKinematicParameter

五轴结构参数结构体

结构体说明：

typedef struct FiveAxisKinematicParameter
{
    short type; //机床类型
    short reserve1[3]; //保留参数
    double primaryAxisPoint[3]; //第一旋转轴中心在MCS的坐标
    double slaveAxisPoint[3]; //第二旋转轴中心在MCS的坐标
    double toolLocationPoint[3]; //刀具坐标系中心在MCS的坐标
    short dirMode; //方向描述模式
    short reserve2[2]; //保留参数
    short dir[5]; //各轴方向
    double axisVector[5][3]; //各轴轴线方向
    long reserve3[10];
    double reserve4[16];
}TFiveAxisKinematicParameter;

type：机床类型。
双转台

RW_C_ON_B(0)：B为第一旋转轴，C为第二旋转轴。
RW_B_ON_A(1)：A为第一旋转轴，B为第二旋转轴。
RW_A_ON_B(2)：B为第一旋转轴，A为第二旋转轴。
RW_C_ON_A(3)：A为第一旋转轴，C为第二旋转轴。

双摆头

DT_B_ON_A(4)：A为第一旋转轴，B为第二旋转轴。
DT_A_ON_B(5)：B为第一旋转轴，A为第二旋转轴。
DT_A_ON_C(6)：C为第一旋转轴，A为第二旋转轴。
DT_B_ON_C(7)：C为第一旋转轴，B为第二旋转轴。

转台摆头，刀具侧为第一旋转轴，工件测为第二旋转轴

T_A_W_B(8)：A为第一旋转轴，B为第二旋转轴
T_B_W_A(9)：B为第一旋转轴，A为第二旋转轴
T_A_W_C(10)：A为第一旋转轴，C为第二旋转轴
T_B_W_C(11)：B为第一旋转轴，C为第二旋转轴

reserve：保留参数，必须为0。
primaryAxisPoint：第一旋转轴中心在MCS的坐标，旋转轴中心可以为旋转轴轴线上的任何一点，单位：mm。
slaveAxisPoint：第二旋转轴中心在MCS的坐标，旋转轴中心可以为旋转轴轴线上的任何一点，单位：mm。
toolLocationPoint：刀具坐标系中心在MCS的坐标，单位：mm。
dirMode：dirMode：轴方向描述模式。范围：[0,1]。

0：通过描述轴方向是否满足右手坐标系来确定轴方向，只适用于正交模型的描述，轴方向通过dir[5]数组的五个参数来描述5个轴的方向。
1：通过描述轴矢量方向来确定轴方向，适用于正交和非正交模型，该模式需要设置dir[5]数组的前3个轴是位于工件侧还是工具侧，并通过参数axisVector[5][3]描述5个轴的轴矢量方向。

reserve1：保留参数，必须为0。
dir：当dirMode为0时，用于描述5个轴的方向。

0：满足右手坐标系。
1：不满足右手坐标系。

当dirMode为1时，数组的前3个元素用于描述前3个轴是位于工件侧还是工具侧，后两个元素没有意义，必须设置为0。

0：位于工具侧。
1：位于工件侧。

reserve2：保留参数，必须为0。
axisVector：各轴轴线方向。设置5个轴的轴向矢量方向。注意：需要转换成单位矢量来描述。 矢量方向参数都是相对MCS坐标系的方向来描述的。
reserve3：保留参数，必须为0。
reserve4：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetGroupKinematicTransform