TBufMoveAbsPrm

目标位置为绝对位置的点位运动参数结构体。

结构体说明：

typedef struct
{
    double pos;
    double vel;
    double acc;
    double velMax;
    double reserve1[4];
    short smoothTime;
    short enableRatio;
    short modal;
    short fifo;
    short dir;
    short isHsCmd;
    short reserve2[2];
    long segNum;
    long reserve3[3];
}TBufMoveAbsPrm;

pos：目标位置，该轴为直线轴时单位为pulse，为旋转轴时单位为:角度。
vel：目标速度。该轴为直线轴时单位为pulse/ms；为旋转轴时单位为:角度/s。
acc：目标加速度，该轴为直线轴时单位为pulse/ms²；为旋转轴时单位为:角度/s²。
velMax：最大速度。该轴为直线轴时单位为pulse/ms；为旋转轴时单位为:角度/s。。
reserve1：保留参数，必须为0。
smoothTime：平滑时间。正整数，单位ms。平滑时间的数值越大，加减速过程越平稳。
enableRatio：速度倍率使能标志。保留参数，目前未实现，取值范围[0,1]。 0：不使能速度倍率； 其他值：使能速度倍率，生效速度倍率为设置的坐标系全局速度倍率。
modal：点位运动的模式。 0：该指令为非模态指令，即不阻塞后续的插补缓存区指令的执行。 1：该指令为模态指令，将会阻塞后续的插补缓存区指令的执行。
fifo： 插补缓存区序号。默认值为0，整数，取值范围请参照插补缓存区序号参数范围一栏。
dir：运动方向。 该轴为旋转轴时才会生效。
MC_POSITIVE_DIRECTION：正向（一圈以内）。
MC_NEGATIVE_DIRECTION ：负向（一圈以内）。
MC_CURRENT_DIRECTION：当前运动方向（一圈以内）。
MC_SHORTEST_WAY：最短路径（半圈以内）。
MC_BY_POS：绝对角度，根据目标位置指定（可以多圈）。
MC_RELATIVE：相对角度。
isHsCmd：保留参数，目前未实现。
reserve2：保留参数，必须为0。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]
reserve3：保留参数，必须为0。

相关指令：

注意事项：

1. 当前轴的规划模式必须为TRAP运动模式