GTN_SetPulseCloseWorkMode¶

指令原型：

GT_API GTN_SetPulseCloseWorkMode(short core,short axis,TPulseCloseWorkModePrm *pPulseModePrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置脉冲闭环工作模式

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPulseModePrm

脉冲闭环工作模式参数结构体指针，详情说明请参照TPulseCloseWorkModePrm

TPulseCloseWorkModePrm

typedef struct
{
    int16_t mode;
    int16_t reserve1[3];
    double adjustMinError;
    double reserve2[8];
} TPulseCloseWorkModePrm;

mode：工作模式。0：默认模式。1：最小阈值模式，当跟随误差小于adjustMinError参数设定的阈值时，不进行调整。
reserve1：保留参数，必须为0。
adjustMinError：跟随误差阈值，当处于模式1并跟随误差小于该值时，不进行调整。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

指令示例：

切换为默认工作模式

    short rtn;                  //指令返回值
    short core = 1;
    short axis = 1;
    TPulseCloseWorkModePrm mPrm;
    memset(&mPrm,0,sizeof(mPrm));
    mPrm.mode = 0;

    rtn = GTN_SetPulseCloseWorkMode(core,axis,&mPrm);

切换为模式1，该模式下载最小跟随误差阈值内不调整位置

    short rtn;                  //指令返回值
    short core = 1;
    short axis = 1;
    TPulseCloseWorkModePrm mPrm;
    memset(&mPrm,0,sizeof(mPrm));
    mPrm.mode = 1;
    mPrm.adjustMinError = 10;    //跟随误差阈值为10脉冲，当跟随误差在该阈值内时不进行位置调整

    rtn = GTN_SetPulseCloseWorkMode(core,axis,&mPrm);

注意事项：

支持时间

功能	控制器型号	固件时间
脉冲闭环	GSN	2023.3.17
脉冲闭环切换工作模式	GSN	2024.10.12