跳转至

GTN_SetFollowMasterEx

指令原型：

GT_API GTN_SetFollowMasterEx(short core, short profile, short masterIndex, short masterType, short masterItem)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置FollowEx运动模式下的跟随主轴。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
profile 规划器索引， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
masterIndex 主轴索引， 正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
masterType 主轴类型。 
FOLLOW_MASTER_ENCODER(1)：跟随编码器(encoder)的输出值。
FOLLOW_MASTER_PROFILE(2)：跟随规划轴(profile)的输出值。默认为该类型。
FOLLOW_MASTER_AXIS(3)：跟随轴(axis)的输出值。
FOLLOW_MASTER_AU_ENCODER(4)：跟随辅助编码器(auencoder)的输出值。
masterItem 合成轴类型，当masterType=FOLLOW_MASTER_AXIS(3)时起作用。
0：axis的规划位置输出值，默认为该值。
1：axis的编码器位置输出值。

指令返回值：

若返回值为1：
请检查当前轴是否在规划运动，若是，请调用GTN_Stop停止运动再调用该指令。
请检查当前轴是否为FollowEx模式，若不是，请先调用GTN_PrfFollowEx将当前轴设置为FollowEx模式。

其他返回值请参照通用返回值说明。

注意事项：

参数masterIndex主轴索引不能与规划轴号相同，最好主轴索引号小于规划器索引，如主轴索引为1轴，规划轴号为2轴。