GTN_GetCbtInfo
指令原型：
GT_API GTN_GetCbtInfo(short core,short cbtIndex,TCbtInfo *pCbtInfo)
指令类型：
指令流指令。
指令说明：
读取传送带跟踪信息。
指令参数说明：
| core |
核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
|
| cbtIndex |
Cbt索引，正整数，取值范围[1,4]。
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| pCbtInfo |
传送带跟踪信息结构体指针，详情说明请参照TCbtInfo
TCbtInfo
typedef struct CbtInfo
{
short execute; // 传送带是否在运行
short state; // 传送带的执行状态
short stopInfo; // 传送带运行停止时的详细信息
short reserve1[3];
short pieceTag; // 当前正在处理的工件标识
short pieceEmpty; // 工件fifo是否为空
unsigned long pieceReceive; // 传送带接受到的所有工件数量
unsigned long pieceRemainder; // 传送带剩余还未处理的工件数量
unsigned long pieceProcess; // 传送带已处理的工件数量，包括丢弃的工件数量
unsigned long validPieceProcess; // 传送带有效处理的工件数量
unsigned long reserve2[6];
double catchUpStartPos; // 追赶轴启动位置相对传送带坐标系的位置
double actualPiecePos; // 实际工件相对传送带坐标系的位置
double virtualPiecePos; // 由追赶轴带着的虚拟工件相对传送带坐标系的位置
}TCbtInfo;
state：传送带跟踪状态。
CBT_STAGE_IDLE(0)：空闲状态。
CBT_STATE_BACK_TO_WAIT_POINT(10)：没有工件，回到等待位。
CBT_STAGE_WAIT_PIECE(20)：在原位或者等待位等待工件。
CBT_STAGE_WAIT_LOCATING(110)：等待机械手到位。
CBT_STAGE_WAITING_SYNCHRONIZATION(120)：等待机械手和传送带同步。
CBT_STAGE_SYNCHRONIZATION(130)：同步状态。
CBT_STAGE_DELAY(140)：延时状态。
CBT_STAGE _EXECUTING_TASK(150)：同步任务执行状态。
CBT_STAGE_EXITING_SYNCHRONIZATION(160)：退出同步区。
CBT_STAGE_STOPPING(300)：停止状态。
CBT_STAGE_DONE(400)：完成状态。
CBT_STOP_INFO_NONE (0)：正常。
CBT_STOP_ INFO_CU_OUT_OF_RANGE (1)：传送带跟踪超出极限位。
CBT_STOP_ INFO_GET_CU_INFO (2)：处理传送带跟踪信息出错。
CBT_STOP_ INFO_ENABLE_GROUP_DYNAMICA_TRANSFORM (3)：动态坐标系模式设置异常。
CBT_STOP_ INFO_DISABLE_GROUP_DYNAMICA_TRANSFORM (4)：动态坐标系模式关闭异常。
CBT_STOP_ INFO_START_GROUP_LOCATE_MOTION (5)：机器人定位异常。
CBT_STOP_ INFO_START_GROUP_WAIT_MOTION (6)：机器人回等待位异常。
CBT_STOP_START_CU(7)：启动传送带异常。
CBT_STOP_ INFO_USER_STOP(10)：用户调用停止传送带指令停止。
CBT_STOP_ INFO_USER_STOP_COMMAND_LIST(11)：用户调用停止指令流指令停止。
CBT_STOP_ INFO_USER_STOP_IN_LIST(12)：在指令流中调用停止传送带指令停止。
CBT_STOP_ INFO_GROUP_ERROR(50)：由于group发生异常停止。
CBT_STOP_ INFO_PROFILE_ERROR(51)：由于规划轴发生异常停止。
pieceTag：当前正在处理的工件标识。
pieceEmpty：传送带跟踪的工件信息Fifo是否为空，0：不空，1：空。
pieceReceive：接收到的工件数量。
pieceRemainder：未处理的工件数量。
pieceProcess：已经处理过的工件数量。
validPieceProcess：已经处理过的有效工件数量。
reserve2：保留参数，必须为0。
catchUpStartPos：追赶轴启动位置相对传送带坐标系的位置。
actualPiecePos：实际工件相对传送带坐标系的位置。
virtualPiecePos：由追赶轴带着的虚拟工件相对传送带坐标系的位置。
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指令返回值：
请参照通用返回值说明。
注意事项：