TVelProfileModeParameter

速度规划参数结构体

结构体说明：

typedef union VelProfileModeParameter
{
    TVelProfileModeSmooth smooth;
    TVelProfileModeJerk jerk;
    double data[20];
} TVelProfileModeParameter;

smooth：平滑模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeSmooth

TVelProfileModeSmooth

typedef struct VelProfileModeSmooth
{
    double accTime;
    double k;
    double reserve[2];
} TVelProfileModeSmooth;

accTime：加速度变化时间，取值范围：[0,60]，单位：ms。当accTime为0时，速度规划曲线为T型曲线。
k：形态系数，取值范围：[0,1000]。
reserve：保留参数，必须为0。

jerk：Jerk模式速度规划参数，详情说明请参照TVelProfileModeJerk

TVelProfileModeJerk

typedef struct VelProfileModeJerk
{
    double value;
    short beginPercent;
    short endPercent;
    short reserve[2];
} TVelProfileModeJerk;

value：加加速度，取值范围：(0,...)，单位：mm/s³。
beginPercent：起始加速度百分比，取值范围：[0,100]。
endPercent：终止加速度百分比，取值范围：[0,100]。
reserve：保留参数，必须为0。

data：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_GetGroupVelProfileMode