TTrapPrm

点位运动模式运动参数结构体

结构体说明：

typedef struct TrapPrm
{ 
    double acc;
    double dec;
    double velStart;
    short smoothTime;
}TTrapPrm;

acc：点位运动的加速度。正数，单位：pulse/ms²。
dec：点位运动的减速度。正数，单位：pulse/ms²。未设置减速度时，默认减速度和加速度相同。
velStart：起跳速度。正数，单位：pulse/ms。默认值为0。
smoothTime：平滑时间。正整数，单位ms。平滑时间的数值越大，加减速过程越平稳。
250μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 50]，单位：ms。
500μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 100]，单位：ms。
1ms控制周期，平滑时间取值范围：[0, 200]，单位：ms。

相关指令：

GTN_SetTrapPrm