TStandardHomeStatus

StandardHome回原点的状态参数结构体

结构体说明：

typedef struct StandardHomeStatus
{
    short run;     
    short stage;   
    short error;    
    short pad1[3];       
    long capturePos; 
    long targetPos;  
} TStandardHomeStatus;

run：回零运行标志。0：已停止运动，1：正在回原点。
stage：回零状态。

STANDARD_HOME_STAGE_IDLE(0)：未启动回原点。
STANDARD_HOME_STAGE_START(1)：启动回原点。
STANDARD_HOME_STAGE_SEARCH_LIMIT(10)：寻找限位。
STANDARD_HOME_STAGE_LEAVE_LIMIT (11)： 脱离限位。
STANDARD_HOME_STAGE_TRY_HOME_LIMIT(12)：可能搜索到Home或限位。
STANDARD_HOME_STAGE_SEARCH_HOME(20)：正在搜索Home。
STANDARD_HOME_STAGE_RETURN_HOME(21)：运动到捕获位置。
STANDARD_HOME_STAGE_RETURN_HOME_WAIT_STOP(22)：等待停止。
STANDARD_HOME_STAGE_SEARCH_INDEX(30)：正在搜索Index。
STANDARD_HOME_STAGE_GO_HOME(80)：正在运动到原点。
STANDARD_HOME_STAGE_END(100)：回原点结束。
STANDARD_HOME_STAGE_START_CHECK(-1)：启动回原点前自检。
STANDARD_HOME_STAGE_CHECKING(-2)：自检中。

error：回零错误代码。

STANDARD_HOME_ERROR_NONE(0)：未发生错误。
STANDARD_HOME_ERROR_DISABLE(10)：执行回原点的轴未使能。
STANDARD_HOME_ERROR_ALARM(20)：执行回原点的轴报警。
STANDARD_HOME_ERROR_STOP(30)：未完成回原点，被停止运动。
STANDARD_HOME_ERROR_ON_LIMIT(40)：触发了限位无法继续。
STANDARD_HOME_ERROR_NO_HOME(50)：未找到Home。
STANDARD_HOME_ERROR_NO_INDEX(60)：未找到Index。
STANDARD_HOME_ERROR_NO_LIMIT(70)：未找到限位。
STANDARD_HOME_ERROR_SET_CAPTURE(80)：设置捕获错误。
STANDARD_HOME_ERROR_ENCODER_DIR_SCALE(-1)：规划器与编码器方向方向相反或者当量不一致。
STANDARD_HOME_ERROR_NO_MOTOR_STOP_CHECK(-2)：没有相关的电机到位判断。

pad1：保留参数，必须为0。
capturePos：捕获到Home或Index时，编码器位置。
targetPos：回零目标位置，原点位置或原点位置加偏移量，在搜索Limit时或者搜索Home或Index时，设置的搜索距离为0，那么该值显示为805306368。

相关指令：

GTN_GetStandardHomeStatus

注意事项：