TRobotKinematicParameter

机器人结构参数结构体

结构体说明：

typedef struct RobotKinematicParameter
{
    short type;
    short subtype;
    short dir[8];
    short reserve1[6];
    double prm[20];
    double offset[8];
    long reserve2[10];
    double reserve3[11];
}TRobotKinematicParameter;

type：机器人结构类型。

ROBOT_TYPE_SCARA(0)：SCARA机械臂。
ROBOT_TYPE_SIX_REVOLUTE(1)：6自由度串联机械臂。
ROBOT_TYPE_FOUR_REVOLUTE(2)：4自由度串联机械臂。
ROBOT_TYPE_PALLETIZE(3)：码垛机器人。
ROBOT_TYPE_POSITIONER(4)：变位机。
ROBOT_TYPE_FIVE_REVOLUTE(5)：5自由度串联机械臂。
ROBOT_TYPE_XYZRR(6)：XYZRR机器人。
ROBOT_TYPE_7R(7)：七自由度机器人。
ROBOT_TYPE_UR(10)：UR机器人。
ROBOT_TYPE_CYLINDER(20)：圆柱机器人。
ROBOT_TYPE_DELTA(100)：Delta机器人。

subtype：子类型（R：旋转轴，P：直线轴）。
6自由度串联机械臂：

0：标准6自由度机器人，7个参数描述。
1：6自由度医疗机器人，8个参数描述。

SCARA机械臂子类型：

SCARA_TYPE_RRPR(0)
SCARA_TYPE_PRRR(1)
SCARA_TYPE_RPRR(2)
SCARA_TYPE_RRRP(3)

码垛机器人子类型：

PALLETIZE_TYPE_RPPR(0)

变位机子类型：

POSITIONER_TYPE_SINGLE(0)：单轴变位机。
POSITIONER_TYPE_DUAL(10)：双轴变位机。

ROBOT_TYPE_XYZRR子类型：

XYZRR_TYPE_LIKE_SCARA(0)：3个参数描述。
XYZRR_TYPE_DT_C_ON_A(100)：1个参数描述。

UR机器人：

0：标准6自由度UR机器人，8个参数描述。
1：扩展6自由度UR机器人，9个参数描述。

5自由度串联机械臂子类型：

0：类似标准6R机器人，只是缺少了第4个关节。

4自由度串联机械臂子类型：

0：似码垛机器人。
1：似标准6R机器人，只是缺少了第5，6个关节。

DELTA子类：

DELTA_TYPE_BASIC(0)：简化模型。
DELTA_TYPE_COMMON(1)：通用模型。
DELTA_TYPE_COMMON_PRO(2)：考虑了误差的通用模型。

没有提供子类型定义的机器人类型，子类型必须设置为0。
dir：关节方向，0：与定义方向相同，1：与定义方向相反。
reserve：保留参数，必须为0。
prm：结构参数，杆长。
当结构为变位机模型时，参数意义如下：
prm[0]~prm[2]:第一个旋转轴的旋转中心相对MCS零点的坐标。
prm[3]~prm[5]:第一个旋转轴的旋转轴线方向相对MCS坐标系的坐标。
prm[6]~prm[8]:第二个旋转轴的旋转中心相对第一个旋转轴的旋转中心的坐标。
prm[9]~prm[11]:第二个旋转轴的旋转轴线方向相对第一个旋转轴坐标系的坐标。
offset：关节偏移，实际初始姿态与定义的初始姿态的偏移（实际初始姿态在定义坐标系下的位置）。单位：旋转轴：弧度，直线轴：规划单位（微米）。
reserve2：保留参数，必须为0。
reserve3：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetGroupKinematicTransform