TPid¶
PID参数结构体。
结构体说明：
typedef struct Pid
{
double kp;
double ki;
double kd;
double kvff
double kaff;
long integralLimit;
long derivativeLimit;
short limit;
}TPid;
ki：积分增益，该值取值非负数。
kd：微分增益，该值取值非负数。
kvff：速度前馈系数，该值取值非负数。
kaff：加速度前馈系数，该值取值非负数。
integralLimit：积分饱和极限，该值取值非负数。
derivativeLimit：微分饱和极限，该值取值非负数。
limit：控制量输出饱和极限，该值需要大于0。
相关指令：