TParallelParameter

平行轴结构参数结构体

结构体说明：

typedef struct ParallelParameter
{
    short subType;
    short axisCount;
    short mode;
    short majorAxis[3];
    short reserve1[6];
    short parallelAxis[8];
    long reserve2[10];
    double reserve3[38];
}TParallelParameter;

subType：平行轴子类型。

PARALLEL_INDEPENDENT(0)：平行轴之间为独立关系。
PARALLEL_SUPERPOSITION(1)：平行轴之间为叠加关系。

axisCount：平行轴结构的总轴数。
mode：当平行轴为平行叠加轴模式时，该参数生效，参数范围：[0,2]。

0：运动过程中相互平行的轴根据叠加后的末端运动量按比例线性变化。
1：运动过程中保证重载轴单调变化，剩余的运动量由另外一个平行轴完成。
2：运动过程中重载轴和叠加后末端位置的比例从起点占的比例线性变化到终点占的比例，剩余的运动量由另外一个平行轴完成。

majorAxis：末端的3个轴的重载轴的轴号，如果末端轴没有平行轴，则设置为0。
reserve1：保留参数，必须为0。
parallelAxis：设置各个轴对应的末端轴号。1为X轴，2为Y轴，3为Z轴。
reserve2：保留参数，必须为0。
reserve3：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetGroupKinematicTransform