TMcConfig¶

控制器资源配置信息结构体

结构体说明：

{                 }

 profile：规划器配置信息。详情说明请参照typedef struct McConfig span> TProfileConfig profile[PROFILE_MAX]; TAxisConfig    axis[AXIS_MAX]; TControlConfig control[CONTROL_MAX]; TDacConfig     dac[RES_DAC]; TStepConfig    step[RES_STEP]; TCountConfig   encoder[RES_ENCODER]; TCountConfig   pulse[RES_PULSE]; TDoConfig      enable[RES_ENABLE]; TDoConfig      clear[RES_CLEAR]; TDoConfig      gpo[RES_GPO]; TDiConfig      limitPositive[RES_LIMIT]; TDiConfig      limitNegative[RES_LIMIT]; TDiConfig      alarm[RES_ALARM]; TDiConfig      home[RES_HOME]; TDiConfig      gpi[RES_GPI]; TDiConfig      arrive[RES_ARRIVE]; TDiConfig      mpg[RES_MPG]; class="w"> TMcConfig; nfig.html"target="_self">TProfileConfig

    TProfileConfig
    typedef struct ProfileConfig
{
    short  active;
    double decSmoothStop;
    double decAbruptStop;
} TProfileConfig;


    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    decSmoothStop：平滑停止减速度大小，单位pulse/ms²。

    decAbruptStop：紧急停止减速度大小，单位pulse/ms²。





axis：轴配置信息。详情说明请参照TAxisConfig

    TAxisConfig
    typedef struct AxisConfig
{
    short active;
    short alarmType;
    short alarmIndex;
    short limitPositiveType;
    short limitPositiveIndex;
    short limitNegativeType;
    short limitNegativeIndex;
    short smoothStopType;
    short smoothStopIndex;
    short abruptStopType;
    short abruptStopIndex;
    int32_t  prfMap;
    int32_t  encMap;
    short prfMapAlpha[PRF_MAP_MAX];
    short prfMapBeta[PRF_MAP_MAX];
    short encMapAlpha[ENC_MAP_MAX];
    short encMapBeta[ENC_MAP_MAX];
} TAxisConfig;

    active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效

    alarmType：轴报警绑定的DI类型。

    alarmIndex：报警DI类型对应的序号。

    limitPositiveType：轴正限位绑定的DI类型。

    limitPositiveIndex：正限位DI类型对应的序号。

    limitNegativeType：轴负限位绑定的DI类型。

    limitNegativeIndex：轴负限位DI类型对应的序号。

    smoothStopType：平滑停止绑定的DI类型。

    smoothStopIndex：平滑停止DI类型对应的序号。

    abruptStopType：紧急停止绑定的DI类型。

    abruptStopIndex：紧急停止DI类型对应的序号。

    prfMap：规划器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示规划器1~规划器32。

    encMap：编码器资源的按位映射，即bit0~bit31分别表示编码器1~编码器32

    prfMapAlpha：规划器资源的Alpha系数数组。

    prfMapBeta：规划器资源的Beta系数数组。

    encMapAlpha：编码器资源的Alpha系数数组。

    encMapBeta：编码器资源的Beta系数数组。




control：控制器配置信息。详情说明请参照TControlConfig

    TControlConfig
    typedef struct ControlConfig
{
    short active;
    short axis;
    short encoder1;
    short encoder2;
    int32_t  errorLimit;
    short filterType[3];
    short encoderSmooth;
    short controlSmooth;
} TControlConfig;


    active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效

    axis：axis资源序号。

    正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
    

    encoder1：第1路编码器资源序号。

    正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
    

    encoder2：保留参数。

    errorLimit：误差极限，非负数。

    filterType：控制算法模式。
    0：标准PID算法。默认模式。
1：双环算法。

    encoderSmooth：保留参数。

    controlSmooth：保留参数。





dac：dac配置信息。详情说明请参照TDacConfig

    TDacConfig
    typedef struct DacConfig
{
    short active;
    short control;
    short reverse;
    short bias;
    short limit;
} TDacConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    control：闭环控制器序号，
                    正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
                    其他值：表示dac和闭环控制无关。

    reverse：闭环输出是否取反。0：不取反，1；取反。

    bias：闭环输出零漂补偿。

    limit：闭环输出上限值，大于0。




step：step配置信息。详情说明请参照TStepConfig

    TStepConfig
    typedef struct StepConfig
{
    short active;
    short axis;
    short mode;
    short parameter;
    short reverse;
} TStepConfig;


    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    axis：平滑停止减速度大小，单位pulse/ms²。

    mode：脉冲输出模式。

    MOTOR_STEP_DIR(0)：脉冲+方向模式
MOTOR_STEP_PULSE(1)：正负脉冲模式。
MOTOR_STEP_ORTHOGONAL(2)：正交脉冲。

    parameter：保留参数，必须为0。

    reverse：输出是否取反。0：不取反，1；取反。




encoder：encoder配置信息。详情说明请参照TCountConfig

    TCountConfig
    typedef struct CountConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterType;
    short captureSource;
    short captureHomeSense;
    short captureIndexSense;
} TCountConfig;

    active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效

    reverse：取反标志位。0：不取反。1：取反。

    filterType：滤波器选择，默认为0。

    0：增量超过设置的极限值时用上次的增量预估。
1：增量超过设置的极限值时增量清0。

    captureSource：编码器数据来源。0：编码器。1：脉冲计数器。

    captureHomeSense：Home捕获的触发沿。

    captureIndexSense：Index捕获的触发沿。




pulse：encoder配置信息。详情说明请参照TCountConfig

    TCountConfig
    typedef struct CountConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterType;
    short captureSource;
    short captureHomeSense;
    short captureIndexSense;
} TCountConfig;

    active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效

    reverse：取反标志位。0：不取反。1：取反。

    filterType：滤波器选择，默认为0。

    0：增量超过设置的极限值时用上次的增量预估。
1：增量超过设置的极限值时增量清0。

    captureSource：编码器数据来源。0：编码器。1：脉冲计数器。

    captureHomeSense：Home捕获的触发沿。

    captureIndexSense：Index捕获的触发沿。




enable：enable配置信息。详情说明请参照TDoConfig

    TDoConfig
    typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    axis：数字量输出资源关联的轴号。

    axisItem：保留参数。




clear：clear配置信息。详情说明请参照TDoConfig

    TDoConfig
    typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    axis：数字量输出资源关联的轴号。

    axisItem：保留参数。




gpo：gpo配置信息。详情说明请参照TDoConfig

    TDoConfig
    typedef struct DoConfig
{
    short active;
    short axis;
    short axisItem;
    short reverse;
} TDoConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    axis：数字量输出资源关联的轴号。

    axisItem：保留参数。




limitPositive：limitPositive配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




limitNegative：limitNegative配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




alarm：alarm配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




home：home配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




gpi：gpi配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




arrive：arrive配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




mpg：mpg配置信息。详情说明请参照TDiConfig

    TDiConfig
    typedef struct DiConfig
{
    short active;
    short reverse;
    short filterTime;
} TDiConfig;

    active：资源是否有效。0：有效，1：无效。

    reverse：是否取反。0：不取反，1；取反。

    filterTime：滤波时间，取值范围正整数，非正数时滤波时间为0。单位：中断周期。默认为3。




相关指令：
GTN_GetMcConfig
注意事项：