TLookAheadParameter¶
前瞻参数结构体
结构体说明：
#define LA_AXIS_NUM 8
typedef struct LookAheadParameter
{
int lookAheadNum;
double time;
double radiusRatio;
double vMax[LA_AXIS_NUM];
double aMax[LA_AXIS_NUM];
double DVMax[LA_AXIS_NUM];
double scale[LA_AXIS_NUM];
short axisRelation[LA_AXIS_NUM];
char machineCfgFileName[128];
}TLookAheadParameter;
time：时间常数，通过调节时间常数可以调节尖角处的减速幅度，一般设置为0.01。时间常数越小，插补合成终点速度越低；时间常数越大，插补合成终点速度越高。
radiusRatio：曲率限制调节参数，通过调节参数可以调节曲率的限制幅度，初始可设置成1，比率越大，允许速度越高。
vMax：长度为8的数组，插补轴的最大速度限制，单位：mm/s。是否生效由GTN_SetAxisLimitModeLa来设定。
aMax：长度为8的数组，插补轴的最大加速度限制，单位： mm/s2。是否生效由GTN_SetAxisLimitModeLa来设定。
DVMax：长度为8的数组，插补轴的最大速度跳变量限制，单位：mm/s2。是否生效由GTN_SetAxisLimitModeLaGTN_SetAxisLimitModeLa来设定。在合成速度的终点速度不为零时，参与合成运动的其中某一轴所允许的最大速度跳变量ΔVel为：ΔVel = DVMax * time。
scale：脉冲当量，长度为8的数组，单位：pulse/mm，但目前只有数组第一个元素有效，所有轴都参考数组第一个元素，数组的其它元素的值都应该与第一个元素相同。
axisRelation：坐标系轴对应关系描述数组，数组长度为8，描述坐标系输入轴号（XYZACUVW）对应的内部速度前瞻轴号，若不对应内部规划轴，则设为0，内部轴号为1~8，一般使用时一一映射即可。
machineCfgFileName：机床描述文件，保留参数。
相关指令：