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THomePrm

Smart Home回原点的参数结构体

结构体说明： 

typedef struct HomePrm
{
    short mode; 
    short moveDir;
    short indexDir; 
    short edge;
    short triggerIndex;
    short pad1[3]; 
    double velHigh;
    double velLow; 
    double acc;
    double dec;
    short smoothTime; 
    short pad2[3];
    long homeOffset;
    long searchHomeDistance;
    long searchIndexDistance; 
    long escapeStep; 
    long pad3[2];
} THomePrm;
mode：回零模式，具体含义如下。
HOME_MODE_LIMIT(10)：限位回原点。
HOME_MODE_LIMIT_HOME(11)：限位+Home回原点。
HOME_MODE_LIMIT_INDEX(12)：限位+Index回原点。
HOME_MODE_LIMIT_HOME_INDEX(13)：限位+Home+Index回原点。
HOME_MODE_HOME(20)：Home回原点。
HOME_MODE_HOME_INDEX(22)：Home+Index回原点。
HOME_MODE_HOME_LEVEL(24)：使用HOME电平回零(适用于没有HOME捕获的情况下)
HOME_MODE_INDEX(30)：Index回原点。
moveDir：设置启动搜索原点时的运动方向：非正数-负方向，正整数-正方向。
indexDir：设置搜索Index的运动方向：非正数-负方向，正整数-正方向。
edge：设置捕获沿：0-下降沿，非0值-上升沿。
triggerIndex：用于设置触发器：取值-1和[1, 8]，-1表示使用的触发器，和轴号对应，其它值表示使用其它轴的触发器，触发器用于实现高速硬件捕获，默认设置为-1即可。
pad1：保留参数，必须为0。
velHigh：搜索Home速度（单位：pulse/ms）。
velLow：搜索Index速度（单位：pulse/ms）。
acc：回原点运动的加速度（单位：pulse/ms2）。
dec：回原点运动的减速度（单位：pulse/ms2）。
smoothTime：回原点运动的平滑时间，具体定义参见GTN_SetTrapPrm指令。
pad2：保留参数，必须为0。
homeOffset：最终停止的位置相对于原点的偏移量。
searchHomeDistance：Home最大搜索距离，0表示不限制搜索距离，默认为805306368或-805306368。
searchIndexDistance：Index最大搜索距离，0表示不限制搜索距离，默认为805306368或-805306368。
escapeStep：反方向离开限位的脱离步长，当移动一次设定的步长，仍未脱离限位时，会再次移动设定的步长，直到脱离限位，单位：pulse。
pad3：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_GoHome

注意事项：